[發(fā)明專利]一種外科手術(shù)機(jī)器人擺動(dòng)指令傳感裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711447928.4
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN108042205A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖容
• 申請（專利權(quán)）人: 廖容
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種外科手術(shù)機(jī)器人擺動(dòng)指令傳感裝置，屬于醫(yī)療器材領(lǐng)域，通過槍把式的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠方醫(yī)生的操作，能夠用在神經(jīng)外科、心胸外科、心血管外科、肝膽外科、胃腸外科等微創(chuàng)手術(shù)中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人力傳感裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)在的遠(yuǎn)程操作裝置鑒于達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)的主控制器，用于醫(yī)生控制臺(tái)的操作人員控制手術(shù)臺(tái)車儀器設(shè)備和內(nèi)窺鏡。有兩主要的部分，一個(gè)方向平臺(tái)和一個(gè)定位手臂，其中主方向平臺(tái)具有旋轉(zhuǎn)儀器、打開和關(guān)閉儀器手指的功能；定位手臂能夠在手術(shù)環(huán)境中移動(dòng)儀器。從達(dá)芬奇的控制器裝置中和機(jī)器人手臂上的操作移動(dòng)不屬于同一運(yùn)行模式，醫(yī)生不能根據(jù)機(jī)器人手臂的具體運(yùn)行需求在醫(yī)生控制臺(tái)進(jìn)行操作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種外科手術(shù)機(jī)器人擺動(dòng)指令傳感裝置，其特征在于，包括:

活動(dòng)桿以及套在活動(dòng)桿上的轉(zhuǎn)體，所述的轉(zhuǎn)體限制活動(dòng)桿并保證活動(dòng)桿至少在2個(gè)自由度方向上轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)，同時(shí)設(shè)有檢測轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)的霍爾傳感器；所述的活動(dòng)桿通過操作者進(jìn)行操作。

所述的轉(zhuǎn)體包括固定活動(dòng)桿的內(nèi)固定件，活動(dòng)桿穿過內(nèi)固定件并可以和內(nèi)固定件沿著沿著活動(dòng)桿方向移動(dòng)，并設(shè)有檢測該移動(dòng)的霍爾傳感器。轉(zhuǎn)體還包括和內(nèi)固定件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的中旋轉(zhuǎn)件，并設(shè)有檢測其轉(zhuǎn)動(dòng)的霍爾傳感器。

所述的轉(zhuǎn)體包括和中旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的外旋轉(zhuǎn)件，外旋轉(zhuǎn)件固定在外部固定裝置上，所述的內(nèi)固定件和外旋轉(zhuǎn)件包括2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

操作端手術(shù)器械在使用的時(shí)候，通常要沿著操作端組織各種轉(zhuǎn)動(dòng)，而這種轉(zhuǎn)動(dòng)在醫(yī)生的操作處是難以控制的，上述方案在于解決的這個(gè)問題，在使用的時(shí)候，通過最外部的旋轉(zhuǎn)件固定操作裝置上，能夠控制中間的各種旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為改進(jìn)，活動(dòng)桿包括操作者操作的近端以及遠(yuǎn)離近端的遠(yuǎn)端，所述的近端連接有操作者手持的槍把組件。

所述的槍把組件包括槍把和槍體，槍把能夠繞著槍體沿著豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并設(shè)有檢測其轉(zhuǎn)動(dòng)的霍爾傳感器。

所述的槍把包括扳機(jī)和手柄，所述的扳機(jī)繞著手柄轉(zhuǎn)動(dòng)，并設(shè)有能夠檢測其轉(zhuǎn)動(dòng)的霍爾傳感器。

所述的活動(dòng)桿上設(shè)有能夠相對活動(dòng)桿軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)套，并設(shè)有檢測其相對轉(zhuǎn)動(dòng)的霍爾傳感器。

作為改進(jìn)，，所述的槍把包括扳機(jī)和手柄，所述的扳機(jī)繞著手柄轉(zhuǎn)動(dòng)，并設(shè)有能夠檢測其轉(zhuǎn)動(dòng)的霍爾傳感器，在操作的時(shí)候，這種自由度通常在于給遠(yuǎn)端的手術(shù)器械的執(zhí)行端開口結(jié)構(gòu)的開閉，如電凝鉗的開閉，使得醫(yī)生看著顯示屏操作有身臨其境之感，醫(yī)生也更加快的學(xué)習(xí)操作機(jī)器人。

作為改進(jìn)，活動(dòng)桿的遠(yuǎn)端設(shè)有其沿著移動(dòng)方向分布有輪齒以及：

齒輪，所述齒輪和活動(dòng)桿上的齒輪配合，活動(dòng)桿的移動(dòng)帶動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的齒輪上設(shè)有能夠檢測其轉(zhuǎn)動(dòng)的霍爾傳感器；

固定組件，所述的固定組件用于固定齒輪以及活動(dòng)桿。

作為改進(jìn)，所述的固定組件上設(shè)有一個(gè)位于活動(dòng)桿前端的桿槽，桿槽內(nèi)設(shè)有一個(gè)用于活動(dòng)桿端部通過的槽。

本發(fā)明通過將齒輪上的霍爾傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變到移動(dòng)距離，并進(jìn)一步檢測活動(dòng)桿的軸向移動(dòng)距離，并將相應(yīng)的數(shù)據(jù)發(fā)送到手術(shù)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，控制遠(yuǎn)端執(zhí)行部件如電凝鉗、電刀、施夾鉗等的移動(dòng)，采用這種方式準(zhǔn)確度高，傳感器位置易設(shè)置，在具體，傳感器在于檢測轉(zhuǎn)動(dòng)，因此按照現(xiàn)有的方式設(shè)置在合理的位置即可。

同時(shí)齒輪和活動(dòng)桿通過齒輪配合，將增大活動(dòng)桿的穩(wěn)定性，醫(yī)生操作的時(shí)候，不容易程序軸向距離操作過渡。