[發明專利]一種外科手術機器人擺動指令傳感裝置

在審

• 申請號: 201711447928.4
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108042205A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 廖容
• 申請（專利權）人: 廖容
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，包括:

活動桿（3）以及套在活動桿上的轉體，所述的轉體（4）限制活動桿（3）并保證活動桿（3）至少在2個自由度方向上轉動或者移動，同時設有檢測轉動或者移動的霍爾傳感器；

所述的活動桿通過操作者進行操作。

2.根據權利要求1所述的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，所述的轉體（4）包括固定活動桿的內固定件（401），活動桿（3）穿過內固定件（401）并可以和內固定件沿著沿著活動桿（3）方向移動，并設有檢測該移動的霍爾傳感器。

3.根據權利要求2所述的的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，轉體（4）還包括和內固定件（401）轉動連接的中旋轉件（402），并設有檢測其轉動的霍爾傳感器。

4.根據權利要求3所述的的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，所述的轉體（4）包括和中旋轉件（402）轉動連接的外旋轉件（402），外旋轉件固定在外部固定裝置上，所述的內固定件和外旋轉件包括2個轉動自由度。

5.根據權利要求1所述的的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，活動桿包括操作者操作的近端以及遠離近端的遠端，所述的近端連接有操作者手持的槍把組件。

6.根據權利要求1所述的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，所述的槍把組件包括槍把（1）和槍體（2），槍把能夠繞著槍體沿著豎直軸轉動，并設有檢測其轉動的霍爾傳感器。

7.根據權利要求6所述的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，所述的槍把（1）包括扳機（101）和手柄（102），所述的扳機（101）繞著手柄轉動，并設有能夠檢測其轉動的霍爾傳感器。

8.根據權利要求4所述的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，所述的活動桿上設有能夠相對活動桿軸向轉動的旋轉套，并設有檢測其相對轉動的霍爾傳感器。

9.根據權利要求1所述的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，活動桿的遠端設有其沿著移動方向分布有輪齒以及：

齒輪（501），所述齒輪和活動桿上的齒輪配合，活動桿的移動帶動齒輪的轉動，所述的齒輪上設有能夠檢測其轉動的霍爾傳感器；

固定組件，所述的固定組件用于固定齒輪以及活動桿（3）。

10.根據權利要求9所述的外科手術機器人擺動指令傳感裝置，其特征在于，其特征在于，所述的固定組件上設有一個位于活動桿前端的桿槽（502），桿槽內設有一個用于活動桿端部通過的槽。