[發(fā)明專利]適配料盤高度的方法及裝置、上下料機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711447900.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109969760B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜曉崗;朱紅軍;毛福生;牛堃
• 申請（專利權(quán)）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74;B65G43/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 江舟;董文倩

本發(fā)明提供了一種適配料盤高度的方法及裝置、上下料機(jī)構(gòu)，其中，該方法包括：在上料后，檢測料盤疊料中各料盤的高度，并記錄各料盤的高度值；在下料時(shí)，根據(jù)記錄的各料盤的高度值，調(diào)整待送出料盤的送出位置。通過本發(fā)明，解決了相關(guān)技術(shù)中上下料機(jī)構(gòu)只能使用單一種類料盤的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化及智能制造領(lǐng)域，具體而言，涉及一種適配料盤高度的方法及裝置、上下料機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在通訊及電子產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中，產(chǎn)品從各零部件等開始，經(jīng)過焊接、測試、裝配等一系列加工過程，最終成為一個(gè)可實(shí)現(xiàn)具體功能的產(chǎn)品，其中都存在上下料環(huán)節(jié)。

在相關(guān)技術(shù)的自動(dòng)化線體中，一般采用上下料機(jī)構(gòu)替代人工進(jìn)行自動(dòng)上下料操作。為了節(jié)省空間及增加容量，上下料機(jī)構(gòu)較多采用料盤堆疊的操作方式，料盤用于承放操作物料。

相關(guān)技術(shù)使用料盤疊料的上下料機(jī)構(gòu)，通常由料盤送出單元、料盤搬運(yùn)單元及料盤堆疊單元組成。料盤由料盤送出單元送達(dá)指定位置，由料盤搬運(yùn)單元運(yùn)送至取放料操作位置，操作完畢的料盤則由料盤堆疊單元重新進(jìn)行堆疊處理。對于使用料盤疊料的上下料機(jī)構(gòu)，有兩種常見的料盤處理方式：一種為底部料盤送出方式，即通過料盤分離機(jī)構(gòu)將疊料中最底部的料盤與疊料分開，由料盤搬運(yùn)單元將分離后的料盤運(yùn)送到取放料位置；另一種為頂部料盤送出方式，通過托舉機(jī)構(gòu)帶動(dòng)料盤疊料整體進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，將疊料頂層料盤上升到料盤搬運(yùn)單元的料盤抓取位置，由料盤搬運(yùn)單元將料盤運(yùn)送到取放料操作位置。

在相關(guān)技術(shù)的使用過程中，在使用不同高度的料盤時(shí)，需手工進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，專業(yè)性要求較高，即使對于同一種料盤，由于料盤加工的一致性及長期使用中產(chǎn)生的變形問題，均會導(dǎo)致料盤高度的變化，引起料盤分離機(jī)構(gòu)無法正確分離底部料盤，或料盤抓取及上下料位置發(fā)生變動(dòng)的問題，影響物料的取放。

針對相關(guān)技術(shù)中存在的上述問題，目前尚未發(fā)現(xiàn)有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種適配料盤高度的方法及裝置、上下料機(jī)構(gòu)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中由于取放料位置不精確而需要人工調(diào)整的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種適配料盤高度的方法，包括：在上料后，檢測料盤疊料中各料盤的高度，并記錄各料盤的高度值；在下料時(shí)，根據(jù)記錄的各料盤的高度值，調(diào)整待送出料盤的送出位置。

可選地，上料后，所述方法還包括：對所述料盤進(jìn)行平整度檢測；在檢測到料盤平整度異常時(shí)，進(jìn)行告警。

可選地，對所述料盤進(jìn)行平整度檢測包括：通過檢測固定在料盤取放料位置兩側(cè)的對射式光纖傳感器光路是否被阻斷來判斷取放料料盤的平整度是否滿足預(yù)定要求。

可選地，調(diào)整待送出料盤的送出位置包括以下之一：對于料盤底部送出方式，將待送出料盤調(diào)整到底部待分離位置的高度；對于頂層料盤送出方式，將待送出的頂部料盤調(diào)整到料盤抓取位置的高度。

可選地，檢測料盤疊料中各料盤的高度包括：在檢測到第一料盤時(shí)，記錄所述第一料盤的特征點(diǎn)，并判斷所述第一料盤是否為首個(gè)料盤；在所述第一料盤為首個(gè)料盤時(shí)，繼續(xù)托舉所述第一料盤，在所述第一料盤不是首個(gè)料盤時(shí)，根據(jù)第二料盤的特征點(diǎn)所述第一料盤的特征點(diǎn)之間的差值計(jì)算所述第一料盤的高度。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種適配料盤高度的裝置，包括：記錄模塊，用于在上料后，檢測料盤疊料中各料盤的高度，并記錄各料盤的高度值；調(diào)整模塊，用于在下料時(shí)，根據(jù)記錄的各料盤的高度值，調(diào)整待送出料盤的送出位置。

根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例，提供了一種上下料機(jī)構(gòu)，包括：料盤高度檢測單元，與所述控制單元連接，用于檢測料盤疊料中各料盤的高度；料盤送出單元，與所述控制單元連接，用于根據(jù)記錄的各料盤的高度值，調(diào)整待送出料盤的送出位置；控制單元，用于控制所述料盤送出單元和所述料盤高度檢測單元，記錄所述各料盤的高度值。