[發明專利]一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置和方法以及跨越裝置和方法

在審

• 申請號: 201711446592.X
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108283466A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 吳光斯;林挺;杜映丹
• 申請（專利權）人: 信利光電股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 鄧義華;陳衛

本發明公開了一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置和方法以及跨越裝置和方法。該障礙物高度檢測裝置，包括：紅外測距單元，用于通過紅外線檢測障礙物距離；圖像獲取單元，用于通過攝像頭獲取障礙物圖像；高度計算單元，用于依據檢測的障礙物距離和獲取的障礙物圖像，計算出障礙物高度。該障礙物檢測裝置可檢測掃地機器人前方的障礙物高度，有助于后續對障礙物進行跨越。

技術領域

本發明涉及掃地機器人領域，尤其涉及一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置和方法以及跨越裝置和方法。

背景技術

掃地機器人又稱自動打掃機、智能吸塵機、機器人吸塵機等，是智能家用電器的一種，能夠憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地面清潔工作?，F有的掃地機器人在遇到門檻等障礙物時，一般會有兩種情況，一種是改變路線繞行障礙物，這樣導致掃地機器人只能在一定范圍的空間內進行打掃，無法進入其他房間進行打掃；一種是維持路線并跨過障礙物，這樣掃地機器人能夠進入到其他房間進行打掃。對于后一種情況，掃地機器人僅能夠對障礙物進行識別，而無法判斷障礙物高度，導致掃地機器人對障礙物的盲目跨越，比如想要跨越的障礙物高度已經超過了其可跨越高度、跨越墻壁等跨越行為。

發明內容

為了解決上述現有技術的不足，本發明提供一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置和方法以及跨越裝置和方法。該障礙物高度檢測裝置可檢測掃地機器人前方的障礙物高度，有助于后續對障礙物進行跨越。

本發明所要解決的技術問題通過以下技術方案予以實現：

一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置，包括：

紅外測距單元，用于通過紅外線檢測障礙物距離；

圖像獲取單元，用于通過攝像頭獲取障礙物圖像；

高度計算單元，用于依據檢測的障礙物距離和獲取的障礙物圖像，計算出障礙物高度。

進一步地，障礙物高度H=（L*h）/f，其中，L為障礙物距離，h為障礙物在攝像頭的圖像傳感器上的投影高，f為攝像頭的鏡頭和圖像傳感器之間的距離。

進一步地，所述紅外測距單元包括：

紅外發射器，用于向障礙物發射紅外激光；

紅外傳感器，用于接收經障礙物反射的紅外激光；

測距子單元，用于依據接收的紅外激光，計算出障礙物距離。

一種掃地機器人的障礙物跨越裝置，包括：

上述的障礙物高度檢測裝置，用于檢測障礙物高度；

第一控制單元，用于依據檢測的障礙物高度，控制掃地機器人上的跨越機構對障礙物進行跨越。

進一步地，包括：

第二控制單元，用于依據檢測的障礙物距離，控制掃地機器人的行走機構減速和/或啟動所述圖像獲取單元。

一種掃地機器人的障礙物高度檢測方法，包括：

步驟1：通過紅外線檢測障礙物距離，通過攝像頭獲取障礙物圖像；

步驟2：依據檢測的障礙物距離和獲取的障礙物圖像，計算出障礙物高度。

進一步地，障礙物高度H=（L*h）/f，其中，L為障礙物距離，h為障礙物在攝像頭的圖像傳感器上的投影高，f為攝像頭的鏡頭和圖像傳感器之間的距離。

進一步地，步驟1中的通過紅外線檢測障礙物距離包括：

步驟1.1：向障礙物發射紅外激光；

步驟1.2：接收經障礙物反射的紅外激光：

步驟1.3：依據接收的紅外激光，計算出障礙物距離。