[發明專利]一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置和方法以及跨越裝置和方法

在審

• 申請號: 201711446592.X
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108283466A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 吳光斯;林挺;杜映丹
• 申請（專利權）人: 信利光電股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 鄧義華;陳衛

1.一種掃地機器人的障礙物高度檢測裝置，其特征在于，包括：

紅外測距單元，用于通過紅外線檢測障礙物距離；

圖像獲取單元，用于通過攝像頭獲取障礙物圖像；

高度計算單元，用于依據檢測的障礙物距離和獲取的障礙物圖像，計算出障礙物高度。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人的障礙物高度檢測裝置，其特征在于，障礙物高度H=（L*h）/f，其中，L為障礙物距離，h為障礙物在攝像頭的圖像傳感器上的投影高，f為攝像頭的鏡頭和圖像傳感器之間的距離。

3.根據權利要求1或2所述的掃地機器人的障礙物高度檢測裝置，其特征在于，所述紅外測距單元包括：

紅外發射器，用于向障礙物發射紅外激光；

紅外傳感器，用于接收經障礙物反射的紅外激光；

測距子單元，用于依據接收的紅外激光，計算出障礙物距離。

4.一種掃地機器人的障礙物跨越裝置，其特征在于，包括：

權利要求1-3中任一所述的障礙物高度檢測裝置，用于檢測障礙物高度；

第一控制單元，用于依據檢測的障礙物高度，控制掃地機器人上的跨越機構對障礙物進行跨越。

5.根據權利要求4所述的障礙物跨越裝置，其特征在于，包括：

第二控制單元，用于依據檢測的障礙物距離，控制掃地機器人的行走機構減速和/或啟動所述圖像獲取單元。

6.一種掃地機器人的障礙物高度檢測方法，其特征在于，包括：

步驟1：通過紅外線檢測障礙物距離，通過攝像頭獲取障礙物圖像；

步驟2：依據檢測的障礙物距離和獲取的障礙物圖像，計算出障礙物高度。

7.根據權利要求6所述的掃地機器人的障礙物高度檢測方法，其特征在于，障礙物高度H=（L*h）/f，其中，L為障礙物距離，h為障礙物在攝像頭的圖像傳感器上的投影高，f為攝像頭的鏡頭和圖像傳感器之間的距離。

8.根據權利要求6或7所述的掃地機器人的障礙物高度檢測方法，其特征在于，步驟1中的通過紅外線檢測障礙物距離包括：

步驟1.1：向障礙物發射紅外激光；

步驟1.2：接收經障礙物反射的紅外激光：

步驟1.3：依據接收的紅外激光，計算出障礙物距離。

9.一種掃地機器人的障礙物跨越方法，其特征在于，包括：

權利要求6-8中任一所述的障礙物高度檢測方法；

步驟3：依據檢測的障礙物高度，控制掃地機器人的跨越機構對障礙物進行跨越。

10.根據權利要求9所述的掃地機器人的障礙物跨越方法，其特征在于，在步驟1中還包括：

步驟1.4：依據檢測的障礙物距離，控制掃地機器人的行走機構減速和/或啟動所述圖像獲取單元。