[發明專利]一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手

在審

• 申請號: 201711445927.6
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108058182A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 杜幸運;徐孝彬;譚治英;駱敏舟;嚴啟凡
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

1.一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，包括夾持機構(1)和定位機構(2)，其特征在于：所述的夾持機構(1)設有兩個，分別對稱設置在定位機構(2)的兩側，所述的夾持機構(1)包括支撐架(3)、夾爪(4)、轉動軸(5)和液壓缸(6)，所述的夾爪(4)有兩個，所述的轉動軸(5)包括第一轉動軸(7)和第二轉動軸(8)，兩個所述的夾爪(4)上均設有第一轉動軸(7)和第二轉動軸(8)，所述的第一轉動軸(7)的左右兩端分別固定在支撐架(3)上，兩個所述的第二轉動軸(8)之間通過液壓缸(6)連接，所述的定位機構(2)包括固定架(9)，所述的固定架(9)上設有一個工業相機(10)、兩個線激光器(11)和三個點激光器(12)，所述的工業相機(10)上設有照明光源(13)。

2.根據權利要求1所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的支撐架(3)為方形支撐架，兩個所述的支撐架(3)之間通過連桿(14)連接，所述的固定架(9)固定在連桿(14)上。

3.根據權利要求1所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的液壓缸(6)為雙作用液壓缸，所述的液壓缸(6)油缸進油口處設有溢流閥。

4.根據權利要求1所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的固定架(9)平行設置兩個所述的支撐架(3)之間，所述的固定架(9)的長度大于支撐架(3)的長度。

5.根據權利要求4所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的工業相機(10)設置在固定架(9)的中間位置，三個所述的點激光器(12)，一個與工業相機(10)并排設置，另外兩個對稱設置在工業相機(10)的兩側，且設置在工業相機(10)兩側的兩個所述的點激光器(12)的連線距離小于支撐架(3)的長度。

6.根據權利要求5所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的固定架(9)兩端分別設有連接塊(15)，兩個所述的線激光器(11)分別設置在兩個所述的連接塊(15)上。

7.根據權利要求6所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的連接塊(15)為直角三角形，所述的線激光器(11)設置在直角三角形的斜邊上，所述的線激光器(11)與固定架(9)的角度小于90°。

8.根據權利要求1所述的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，其特征在于：所述的夾爪(4)內側表面設有防滑墊(16)。