[發明專利]一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手

在審

• 申請號: 201711445927.6
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108058182A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 杜幸運;徐孝彬;譚治英;駱敏舟;嚴啟凡
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

本發明屬于工業自動化設備技術領域，具體涉及一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，包括夾持機構和定位機構，夾持機構設有兩個，分別對稱設置在定位機構的兩側，夾持機構包括支撐架、夾爪、轉動軸和液壓缸，夾爪有兩個，轉動軸包括第一轉動軸和第二轉動軸，兩個夾爪上均設有第一轉動軸和第二轉動軸，第一轉動軸的左右兩端分別固定在支撐架上，兩個第二轉動軸之間通過液壓缸連接，定位機構包括固定架，固定架上設有一個工業相機、兩個線激光器和三個點激光器，工業相機上設有照明光源。本發明結構簡單，省時省力，能夠代替傳統的電機驅動機械手和代替工人高效的完成任務，適應惡劣工作環境，可保護了工人安全并降低了生產成本。

技術領域

本發明屬于工業自動化設備技術領域，具體涉及一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手。

背景技術

機器人是一種高科技自動化生產設備。機械手裝置是機器人的重要組成部分，在機器人作業過程中，要求機械手裝置定位準確、抓緊程度可調并可靠、搬移物體穩定。

目前，在工業生產中，越來越多的人厭煩人力搬運重物，在有害環境、高溫等惡劣生產條件不適合工人工作，機器人的抓手裝置在對物體的抓緊不靈活、抓緊力不可調、抓取的重物不大等問題，出現夾緊不可靠，抓取定位不精確的現象常有發生。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的自動化程度低、機械抓手抓緊不可靠、力度不可調、定位不精準等問題，提供了一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，包括夾持機構和定位機構，所述的夾持機構設有兩個，分別對稱設置在定位機構的兩側，所述的夾持機構包括支撐架、夾爪、轉動軸和液壓缸，所述的夾爪有兩個，所述的轉動軸包括第一轉動軸和第二轉動軸，兩個所述的夾爪上均設有第一轉動軸和第二轉動軸，所述的第一轉動軸的左右兩端分別固定在支撐架上，兩個所述的第二轉動軸之間通過液壓缸連接，所述的定位機構包括固定架，所述的固定架上設有一個工業相機、兩個線激光器和三個點激光器，所述的工業相機上設有照明光源。

優選的，所述的支撐架為方形支撐架，兩個所述的支撐架之間通過連桿連接，所述的固定架固定在連桿上。

優選的，所述的液壓缸為雙作用液壓缸，所述的液壓缸油缸進油口處設有溢流閥。

優選的，所述的固定架平行設置兩個所述的支撐架之間，所述的固定架的長度大于支撐架的長度。

優選的，所述的工業相機設置在固定架的中間位置，三個所述的點激光器，一個與工業相機并排設置，另外兩個對稱設置在工業相機的兩側，且設置在工業相機兩側的兩個所述的點激光器的連線距離小于支撐架的長度。

優選的，所述的固定架兩端分別設有連接塊，兩個所述的線激光器分別設置在兩個所述的連接塊上。

優選的，所述的連接塊為直角三角形，所述的線激光器設置在直角三角形的斜邊上，所述的線激光器與固定架的角度小于90°。

優選的，所述的夾爪內側表面設有防滑墊。

采用上述技術方案后，本發明具有以下有益效果：

1)本發明提供的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手，可以代替人力進行抓取，該抓手可通過定位機構精準定位工件，并在定位機構引導下實現工件的定位和抓取；這種抓手的應用，不僅能夠快速、準確抓取，提高生產效率，還提高了機器人工業生產的自動化程度。

2)本發明提供的一種具有識別定位的可抓取多種尺寸棒料的液壓機械抓手可以根據工件尺寸變化自動調節液壓桿行程，從而獲得合適的夾持力度，而且可以通過調節溢流閥的壓力值大小，可以實現機械抓手在抓取棒料時不會過緊或過松導致抓取的棒料抓破或掉落，解決了機械抓手適應性差和夾持力不穩定問題。