[發明專利]一種用于定位噴漆的平面機器人

在審

• 申請號: 201711445854.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108161912A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 何永倫;梁佳楠;劉寶玲;朱蘭鳳
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02;B05B13/02
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明提供的一種用于定位噴漆的平面機器人，包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅動組件、第一連桿驅動組件和電動夾爪。該用于定位噴漆的平面機器人將驅動元件設置于底部的平臺上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的連桿重量外，沒有額外的重量、末端移動速度較快；電動夾爪的驅動元件置于關節臂的外部，第二臂末端只包括夾爪本體，負載較輕；采用電動方式驅動夾爪，沖擊力較小，不會對機械臂的運動造成影響；采用電動夾爪對工件進行夾緊定位后進行噴漆作業，作業效率較高。

技術領域

本發明涉及機械結構領域，具體涉及一種用于定位噴漆的平面機器人。

背景技術

機器人可以分為并聯機器人和串聯機器人，其中，串聯機器人常見的類型有關節機器人。常見的關節機器人，其每一臂的驅動元件安裝于與前臂連接的關節上，隨著臂數量的增多，每一臂的負載會相應增加，導致臂的驅動動力元件體積增加、臂的運動速度減慢、臂的精度減少等問題，不利于關節機器人的高速化和微型化。

利用機器人進行夾持作業在機器人應用較為常見，常見的夾持工具多使用氣壓作為驅動動力，夾持工具在啟動或停止時，會產生較大的沖擊力，容易對負載小的高速機器人造成沖擊，使其運動坐標發生變化，不利于機器人的重復定位；也有部分夾持工具使用電機驅動，但電機和夾持工具常采用一體化設置，重量較重，不利于機器人的高速運動。

發明內容

為了實現機器人高速運動以及進行夾持作業，本發明提供了一種用于定位噴漆的平面機器人，該用于定位噴漆的平面機器人將驅動元件設置于底部的平臺上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的連桿重量外，沒有額外的重量，末端移動速度較快；電動夾爪的驅動元件設置于夾爪本體外，基于軟軸進行動力輸入，第二臂末端只安裝有夾爪本體，重量較輕；通過電動夾爪進行夾持定位后，在通過噴漆頭進行噴漆，作業速度較快。該用于定位噴漆的平面機器人運動速度快，可快速進行夾持作業，具有良好的實用性。

相應的，本發明提供的一種用于定位噴漆的平面機器人，該用于定位噴漆的平面機器人包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅動組件、第一連桿驅動組件和電動夾爪；

所述平臺與xy平面平行，在所述平臺x正向上，設置有y向相對的第一基轉軸連接件和第二基轉軸連接件；一圓柱形的第一基轉軸固定在所述第一基轉軸連接件上；一圓柱形的第二基轉軸固定在所述第二基轉軸連接件上；

所述第一基轉軸軸線和所述第二基轉軸軸線分別與y軸平行；

所述第一臂始端鉸接于所述第二基轉軸上，末端與所述第二臂始端鉸接；

所述第一連桿始端鉸接于所述第一基轉軸上，末端與所述第二連桿始端鉸接；

所述第二連桿末端鉸接與所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一連桿和第二連桿構成一四連桿機構；

所述第一臂驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一臂繞所述第二基轉軸轉動；

所述第一連桿驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一連桿繞所述第一基轉軸轉動；

所述電動夾爪安裝于所述第二臂末端。

優選的實施方式，所述電動夾爪包括夾爪本體、夾爪軟軸、夾爪驅動電機；

所述夾爪本體包括夾爪外殼、夾爪輸入軸、第一夾爪錐齒輪、第二夾爪錐齒輪、夾爪絲桿、夾爪一、夾爪二、夾爪滑塊一、夾爪滑塊二、夾爪滑軌；

所述夾爪外殼為盒狀結構，所述夾爪輸入軸滑動安裝于所述夾爪外殼背面上，一端伸出所述夾爪外殼且端面設置有用于與所述夾爪軟軸連接的夾爪輸入盲孔，另一端位于所述夾爪外殼內部并與所述第一夾爪錐齒輪連接固定；

所述第二錐齒輪與所述第一夾爪錐齒輪垂直嚙合并與所述夾爪絲桿連接固定；