[發明專利]一種用于定位噴漆的平面機器人

在審

• 申請號: 201711445854.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108161912A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 何永倫;梁佳楠;劉寶玲;朱蘭鳳
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02;B05B13/02
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述用于定位噴漆的平面機器人包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅動組件、第一連桿驅動組件、用于夾持定位的電動夾爪和噴漆頭；

所述平臺與xy平面平行，在所述平臺x正向上，設置有y向相對的第一基轉軸連接件和第二基轉軸連接件；一圓柱形的第一基轉軸固定在所述第一基轉軸連接件上；一圓柱形的第二基轉軸固定在所述第二基轉軸連接件上；

所述第一基轉軸軸線和所述第二基轉軸軸線分別與y軸平行；

所述第一臂始端鉸接于所述第二基轉軸上，末端與所述第二臂始端鉸接；

所述第一連桿始端鉸接于所述第一基轉軸上，末端與所述第二連桿始端鉸接；

所述第二連桿末端鉸接與所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一連桿和第二連桿構成一四連桿機構；

所述第一臂驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一臂繞所述第二基轉軸轉動；

所述第一連桿驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一連桿繞所述第一基轉軸轉動；

所述電動夾爪上設置在所述第二臂末端，所述噴漆頭設置在所述電動夾爪上。

2.如權利要求1所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述電動夾爪包括夾爪本體、夾爪軟軸、夾爪驅動電機；

所述夾爪本體包括夾爪外殼、夾爪輸入軸、第一夾爪錐齒輪、第二夾爪錐齒輪、夾爪絲桿、夾爪一、夾爪二、夾爪滑塊一、夾爪滑塊二、夾爪滑軌；

所述夾爪外殼為盒狀結構，所述夾爪輸入軸滑動安裝于所述夾爪外殼背面上，一端伸出所述夾爪外殼且端面設置有用于與所述夾爪軟軸連接的夾爪輸入盲孔，另一端位于所述夾爪外殼內部并與所述第一夾爪錐齒輪連接固定；

所述第二錐齒輪與所述第一夾爪錐齒輪垂直嚙合并與所述夾爪絲桿連接固定；

所述夾爪絲桿兩端滑動安裝于所述夾爪外殼兩側面之間，以軸向中截面為分界面，所述分界面兩側開有旋向相反的絲桿螺紋；

所述夾爪一和夾爪二始端基于螺紋配合分別安裝在所述夾爪絲桿的所述分界面兩側的絲桿螺紋上，末端伸出所述夾爪外殼底面；

所述夾爪滑塊一、夾爪滑塊二分別與所述夾爪一和夾爪二連接固定；所述夾爪滑軌安裝于所述夾爪外殼內腔底部，所述夾爪滑塊一、夾爪滑塊二滑動配合在所述夾爪滑軌上；

所述夾爪驅動電機固定在所述夾爪外殼外部，輸出端基于所述夾爪軟軸與所述夾爪輸入軸連接實現傳動。

3.如權利要求2所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述電動夾爪還包括夾爪扭矩限制器；所述夾爪驅動電機通過所述夾爪扭矩限制器與所述夾爪軟軸的始端連接。

4.如權利要求3所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述噴漆頭固定在所述夾爪外殼上；所述噴漆頭的噴漆口從所述夾爪外殼底面伸出。

5.如權利要求4所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述噴漆口上安裝有噴漆模具頭。

6.如權利要求5所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述夾爪軟軸包括軟軸輸入接口、軟軸輸出接口、軟管、軟軸芯；

所述軟軸芯可轉動的內套在于所述軟管內部，輸入端與所述軟軸輸入接口連接固定，輸出端與所述軟軸輸出接口連接固定。

7.如權利要求1至6任意一項所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述第一基轉軸軸線與所述第二基轉軸軸線共線。

8.如權利要求1至6任意一項所述的用于定位噴漆的平面機器人，其特征在于，所述第一臂與所述第二連桿平行且長度相等；所述第一連桿平行于所述第二臂。