[發明專利]一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201711445813.1
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108181903A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 羅軼峰;郭彥蕊;張少華;張濤;劉占軍
• 申請（專利權）人: 長沙碩博電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01W1/14;G05D27/02;E01H1/00
• 代理公司: 長沙思創聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 43215
• 代理人: 肖戰勝;張英

本發明公開了一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法，采用以下方法確定路面清潔度；方法1：計算單位時間內垃圾箱中垃圾的增量確定路面清潔度；方法2：由駕駛員基于視覺判斷路面清潔度；方法3：在環衛車前端安裝攝像頭以獲取清掃現場路面圖像并將清掃現場路面圖像發送至遠程監控平臺，由遠程控制平臺的操作員基于攝像頭獲取的清掃現場路面圖像確定路面清潔度；基于路面清潔度控制清掃電機的轉速；環衛車作業路徑規劃方法還包括垃圾傾倒控制方法。該基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法易于實施，能實現智能加水和傾倒垃圾。

技術領域

本發明涉及一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法。

背景技術

現有的負責清掃路面的環衛車，在其行進路線上，何時需要加水，何時需要傾倒垃圾，均需要人工自行確定，往往導致以下問題：

(1)因為缺水而距離最近的加水點較遠，而需要返回加水，導致清掃效率降低，以及導致油耗或電能增加；

(2)因為垃圾倉滿需要退回垃圾站傾倒垃圾再繼續作業導致作業效率降低，以及導致油耗或電能增加；

因此，有必要設計一種新的基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法，該基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法能智能調節清掃電機轉速。

發明的技術解決方案如下：

一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法，其特征在于，采用以下方法確定路面清潔度；

方法1：計算單位時間內垃圾箱中垃圾的增量確定路面清潔度；

方法2：由駕駛員基于視覺判斷路面清潔度；

方法3：在環衛車前端安裝攝像頭以獲取清掃現場路面圖像并將清掃現場路面圖像發送至遠程監控平臺，由遠程控制平臺的操作員基于攝像頭獲取的清掃現場路面圖像確定路面清潔度；

基于路面清潔度控制清掃電機的轉速；路面越清潔，則清掃電機的轉速越小；

環衛車作業路徑規劃方法還包括垃圾傾倒控制方法。

方法1中，轉速n＝k2*γ2，γ2為已作業單位公里數平均垃圾收集量；

k2為常數。

方法2和方法3中，設定清潔度為5級，轉速n＝i*k3*γ2，i＝1,2，...，5， i表示級別，k3表示常數，即級別越高，轉速越大。

所述的基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法還包括補水控制方法；

基于路面清潔度檢測的環衛作業車包括灑水機構和垃圾收集機構；還包括控制器、速度檢測傳感器、水箱水位傳感器和垃圾箱容量傳感器；速度檢測傳感器、水箱水位傳感器和垃圾箱容量傳感器均與控制器相連；灑水機構和垃圾收集機構受控于控制器；

控制器還連接有定位模塊；

控制器基于定位模塊計算環衛作業車的在最近的△t時間段行駛距離△s，基于垃圾箱容量傳感器計算垃圾箱容量在單位距離內的增量△V；

計算已作業單位公里數平均垃圾收集量γ2＝△V/△s；基于γ2控制清掃電機的轉速n。

環衛作業車上還包括攝像頭和通信模塊。

方法2中，駕駛員通過按鍵或觸摸屏輸入清潔度等級信號，如5個按鍵，按下第一個按鍵表示當前清潔度為1級，等等；在方法2中，遠程操控員通人機接口發送清潔度等級信號到環衛車。

本發明還能依據雨量檢測以節水；