[發明專利]一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201711445813.1
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108181903A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 羅軼峰;郭彥蕊;張少華;張濤;劉占軍
• 申請（專利權）人: 長沙碩博電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01W1/14;G05D27/02;E01H1/00
• 代理公司: 長沙思創聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 43215
• 代理人: 肖戰勝;張英

1.一種基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法，其特征在于，采用以下方法確定路面清潔度；

方法1：計算單位時間內垃圾箱中垃圾的增量確定路面清潔度；

方法2：由駕駛員基于視覺判斷路面清潔度；

方法3：在環衛車前端安裝攝像頭以獲取清掃現場路面圖像并將清掃現場路面圖像發送至遠程監控平臺，由遠程控制平臺的操作員基于攝像頭獲取的清掃現場路面圖像確定路面清潔度；

基于路面清潔度控制清掃電機的轉速；

環衛車作業路徑規劃方法還包括垃圾傾倒控制方法。

2.根據權利要求1所述的基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法，其特征在于，方法1中，轉速n＝k2*γ2，γ2為已作業單位公里數平均垃圾收集量；

k2為常數。[方法2和方法3中，設定清潔度為5級，轉速n＝i*k3*γ2，i＝1,2，...，5，i表示級別，k3表示常數，即級別越高，轉速越大] 。

3.根據權利要求1所述的基于路面清潔度檢測的環衛車作業路徑規劃方法，其特征在于，還包括補水控制方法；

補水控制方法包括如下步驟：

步驟11：檢測與補水有關的參數：

檢測或計算如下參數：

(1)檢測當前剩余儲水量Lx；

(2)已作業單位公里數平均灑水量β2；

(3)計算當前位置到前方最近的2個補水點的距離，單位為公里；

其中到最近的第一個補水點Z1的距離為S2，到次近的補水點Z2的距離為S7；

步驟12：計算當前位置到Z1的消耗水量Lz1；計算當前位置到Z2的消耗水量Lz2；

Lz1＝S2*β2；Lz2＝S7*β2；

步驟13：判斷是否需要在Z1補水點進行補水：

若Lz1<Lx≦Lz2，則必須在Z1點加水；

若Lz2<Lx，則不在Z1點加水；

當環衛車越過補水點Z1后，則返回步驟11。

4.根據權利要求3所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，已作業單位公里數平均灑水量β2的計算方法為：β2＝(L-a*ε)/k；

其中L為水箱容量，a為水箱當前水位，ε為水箱橫截面積，k為已作業行駛里程。

5.根據權利要求3所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，環衛車勻速行駛；勻速是指速度在預設速度v0的±10％的范圍內，v0為常量。

6.根據權利要求3-5任一項所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，水箱水位由水位傳感器測量得到，環衛車上設有控制器，控制器中具有用于計算參數的計算模塊。

7.根據權利要求6所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，還包括垃圾傾倒控制方法；

垃圾傾倒控制方法包括以下步驟：

步驟21：檢測與垃圾傾倒有關的參數：

檢測或計算如下參數：

(1)檢測當前已收集垃圾量b；

(2)已作業單位公里數平均垃圾收集量γ2

(3)當前車輛位置與指定垃圾傾倒點位置Y距離：S1；

步驟22：計算垃圾箱滿預期可作業距離S6＝(M-b)/γ2

步驟23：判斷是否需要在指定垃圾傾倒點Y傾倒垃圾：

若S1≦S6＜S1+S3，則必須在Y點傾倒垃圾；

M為垃圾箱容量，

S3為指定垃圾傾倒點Y與作業終點位置F距離。

8.根據權利要求7所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，已收集垃圾量通過稱重檢測。

9.根據權利要求7所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，已收集垃圾量通過紅外對射管檢測。

10.根據權利要求7所述的基于雨量檢測的環衛車作業控制方法，其特征在于，已作業單位公里數平均垃圾收集量的計算公式為:γ2＝(M-b)/k。