[發明專利]基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法和裝置

有效

• 申請號: 201711442518.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108174089B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 熊道云;劉少山
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/265;G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法和裝置，方法包括：獲取雙目攝像頭采集的圖像，對圖像進行轉換以生成鳥瞰圖，獲取車輛的前軸中心點的轉角和速度信息，并根據轉角和速度信息計算當前幀圖像相對于起始幀圖像的旋轉量和平移量，根據旋轉量和平移量對當前幀圖像進行圖像變換，并將變換后的圖像拼接至起始幀，進而獲取車輛的倒車軌跡，并將倒車軌跡顯示到全景圖像上，從而能夠向用戶展示大角度倒車影像俯視圖，有效提高倒車影像的準確性，滿足用戶使用需求，提高用戶體驗。

技術領域

本發明涉及圖像拼接技術領域，具體涉及一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法、一種計算機可讀存儲介質、一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接系統以及一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，家用汽車慢慢走進千家萬戶，越來越多的家庭擁有自己的私家車。隨著私家車數量的暴增帶來了很多問題，例如城市擁堵，車滿為患等問題，停車難的問題尤為明顯。但是，現有技術中的倒車影像只能看到車輛后方的圖像，無法滿足用戶停車時對影像的需求。

為解決倒車影像不足的問題，相關技術提供了一種四目攝像頭圖像拼接的方案，但是造成成本大幅度升高，安裝過程復雜，甚至會破壞車身，影響用戶體驗。

發明內容

本申請提供一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法，能夠在不提升成本的情況下，有效提高倒車影像的覆蓋范圍。

根據第一方面，一種實施例中提供一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法，包括以下步驟：獲取所述雙目攝像頭采集的圖像(所述雙目攝像頭包括前攝像頭和后攝像頭，所述前攝像頭設置于車輛前擋風玻璃上，所述后攝像頭設置于所述車輛尾部的車牌上方)；對所述圖像進行轉換以生成鳥瞰圖；獲取所述車輛的前軸中心點的轉角和速度信息，并根據所述轉角和所述速度信息計算當前幀圖像相對于起始幀圖像的旋轉量和平移量；根據所述旋轉量和所述平移量對所述當前幀圖像進行圖像變換，并將變換后的圖像拼接至所述起始幀；獲取車輛的倒車軌跡，并將所述倒車軌跡顯示到所述全景圖像上，以獲取倒車影像。

進一步地，所述旋轉量通過所述車輛的前軸中心點的角速度積分獲得，所述平移量通過所述車輛速度積分獲得。

進一步地，對所述進行圖像拼接位置的像素值進行加權平均，以使圖像平滑顯示。

根據第二方面，一種實施例中提供一種計算機可讀存儲介質，所述程序能夠被處理器執行以實現所述的方法。

根據第三方面，一種實施例中提供基于雙目攝像頭的倒車影像拼接系統，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，實現所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法。

根據第四方面，一種實施例中提供基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置，包括：圖像獲取單元，用于獲取所述雙目攝像頭采集的圖像(所述雙目攝像頭包括前攝像頭和后攝像頭，其中所述前攝像頭設置于車輛前擋風玻璃上，所述后攝像頭設置于所述車輛尾部的車牌上方)；圖像轉換單元，用于對所述圖像進行轉換以生成鳥瞰圖；車輛信息獲取單元，用于獲取所述車輛的前軸中心點的轉角和速度信息，并根據所述轉角和所述速度信息計算當前幀圖像相對于起始幀圖像的旋轉量和平移量；圖像拼接單元，用于根據所述旋轉量和所述平移量對所述當前幀圖像進行圖像變換，并將變換后的圖像拼接至所述起始幀；控制單元，用于獲取車輛的倒車軌跡，并將所述倒車軌跡顯示到所述全景圖像上，以獲取倒車影像。

進一步地，所述旋轉量通過所述車輛的前軸中心點的角速度積分獲得，所述平移量通過所述車輛速度積分獲得。

進一步地，所述圖像拼接單元還用于：對所述進行圖像拼接位置的像素值進行加權平均，以使圖像平滑顯示。

根據第五方面，一種實施例中提供基于雙目攝像頭的倒車影像拼接系統，包括實現所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置。