[發明專利]基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法和裝置

有效

• 申請號: 201711442518.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108174089B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 熊道云;劉少山
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/265;G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

1.一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法,其特征在于，包括以下步驟：

獲取所述雙目攝像頭采集的圖像；其中，所述雙目攝像頭包括前攝像頭和后攝像頭，其中所述前攝像頭設置于車輛前擋風玻璃上，所述后攝像頭設置于所述車輛尾部的車牌上方；

對所述圖像進行轉換以生成鳥瞰圖；

獲取所述車輛的前軸中心點的轉角和速度信息，并根據所述轉角和所述速度信息計算當前幀圖像相對于起始幀圖像的旋轉量和平移量；

根據所述旋轉量和所述平移量對所述當前幀圖像進行圖像變換，并將變換后的圖像拼接至所述起始幀，包括：獲取到倒車指令時，把后攝像頭的中心點設置為世界坐標系原點；在車輛運動一段時間后，計算出此刻相機世界坐標和車身航向角；對當前時刻的圖像進行單應變換；變換后的當前幀圖像和起始幀圖像位于同一世界坐標系，可通過將當前幀圖像疊加至起始幀圖像，從而完成全局圖像拼接；

獲取車輛的倒車軌跡，并將所述倒車軌跡顯示到所述全局圖像上，以獲取倒車影像。

2.如權利要求1所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法，其特征在于，所述旋轉量通過所述車輛的前軸中心點的角速度積分獲得，所述平移量通過所述車輛速度積分獲得。

3.如權利要求2所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法，其特征在于，對所述進行圖像拼接位置的像素值進行加權平均，以使圖像平滑顯示。

4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-3中任一項所述的方法。

5.一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接系統，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，實現如權利要求1-3中任一項所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接方法。

6.一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置,其特征在于，包括：

圖像獲取單元，用于獲取所述雙目攝像頭采集的圖像；其中，所述雙目攝像頭包括前攝像頭和后攝像頭，其中所述前攝像頭設置于車輛前擋風玻璃上，所述后攝像頭設置于所述車輛尾部的車牌上方；

圖像轉換單元，用于對所述圖像進行轉換以生成鳥瞰圖；

車輛信息獲取單元，用于獲取所述車輛的前軸中心點的轉角和速度信息，并根據所述轉角和所述速度信息計算當前幀圖像相對于起始幀圖像的旋轉量和平移量；

圖像拼接單元，用于根據所述旋轉量和所述平移量對所述當前幀圖像進行圖像變換，并將變換后的圖像拼接至所述起始幀；包括：獲取到倒車指令時，把后攝像頭的中心點設置為世界坐標系原點；在車輛運動一段時間后，計算出此刻相機世界坐標和車身航向角；對當前時刻的圖像進行單應變換；變換后的當前幀圖像和起始幀圖像位于同一世界坐標系，可通過將當前幀圖像疊加至起始幀圖像，從而完成全局圖像拼接；

控制單元，用于獲取車輛的倒車軌跡，并將所述倒車軌跡顯示到所述全局圖像上，以獲取倒車影像。

7.如權利要求6所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置，其特征在于，所述旋轉量通過所述車輛的前軸中心點的角速度積分獲得，所述平移量通過所述車輛速度積分獲得。

8.如權利要求6所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置，其特征在于，所述圖像拼接單元還用于：對所述進行圖像拼接位置的像素值進行加權平均，以使圖像平滑顯示。

9.一種基于雙目攝像頭的倒車影像拼接系統，其特征在于，包括實現如權利要求6-8中任一項所述的基于雙目攝像頭的倒車影像拼接裝置。