[發明專利]優化的機器人標定方法及裝置

有效

• 申請號: 201711442406.5
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108161936B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 楊躒;譚龍山;周飛
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 魏彥

本發明提供了一種優化的機器人標定方法及裝置，該方法包括：根據待標定機器人的配置信息確定目標軌跡；基于校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待標定機器人坐標系的映射關系；根據標定軌跡進行標定測量，得到標定測量數據；根據映射關系和標定測量數據進行標定計算，得到標定結果。該方法能夠為用戶提供校準軌跡和標定軌跡，無需用戶自定義設置，能夠自動計算標定結果，并且能夠通過該測試系統軟件同時控制待標定機器人和激光跟蹤儀，操作簡單，降低了對用戶的技術要求，提高了標定效率，緩解了現有的機器人標定方法操作復雜，對測試人員要求高，效率低下的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人標定的技術領域，尤其是涉及一種優化的機器人標定方法及裝置。

背景技術

機器人是現代化生產的核心設備，根據相關規定，機器人在出廠之前或長時間使用后需要進行標定和性能測試以確保機器人的精度、性能符合要求。目前常見的使用激光跟蹤儀對機器人進行標定、性能測試的方法中，每個測試循環需要手動讓激光跟蹤儀指向靶球，追光成功后，運行機器人，開始測量。

現有的方法普遍需要手動設置試驗位姿、手動保存原始數據、自定義標定軌跡、手動計算標定結果，在機器人系統和激光跟蹤儀系統之間反復切換操作，操作過程復雜，對測試人員要求高。

綜上，現有的機器人標定方法操作復雜，對測試人員要求高，效率低下。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種優化的機器人標定方法及裝置，以緩解現有的機器人標定方法操作復雜，對測試人員要求高，效率低下的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種優化的機器人標定方法，應用于測試系統軟件，所述測試系統軟件設置在終端設備上，所述方法包括：

根據待標定機器人的配置信息確定目標軌跡，其中，所述目標軌跡包括：校準軌跡，標定軌跡；

基于所述校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待標定機器人坐標系的映射關系；

根據所述標定軌跡進行標定測量，得到標定測量數據，其中，所述標定測量數據包括：所述待標定機器人的末端坐標，所述待標定機器人的姿態角，所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；

根據所述映射關系和所述標定測量數據進行標定計算，得到標定結果，其中，所述標定結果至少包括：修正后的DH參數，修正后的關節角度，修正后的殘差值。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，在根據待標定機器人的配置信息確定目標軌跡之前，所述方法還包括：

分別建立與待標定機器人系統，激光跟蹤儀的連接關系，

其中，已預先通過手動引光的方式將所述激光跟蹤儀指向固定在所述待標定機器人末端的靶球，所述待標定機器人系統包括：所述待標定機器人和機器人控制器。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，根據待標定機器人的配置信息確定目標軌跡包括：

獲取用戶選擇的所述待標定機器人的配置信息，其中，所述配置信息包括：所述待標定機器人的尺寸信息，所述待標定機器人的運動空間信息；

根據所述配置信息確定目標軌跡。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，基于所述校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待標定機器人坐標系的映射關系包括：

接收用戶選擇的校準軌跡；

將所述校準軌跡發送至所述機器人控制器，以使所述機器人控制器控制所述待標定機器人按照所述校準軌跡進行移動；