[發(fā)明專利]優(yōu)化的機器人標定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711442406.5
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108161936B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 楊躒;譚龍山;周飛
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 魏彥

1.一種優(yōu)化的機器人標定方法，其特征在于，應用于測試系統(tǒng)軟件，所述測試系統(tǒng)軟件設置在終端設備上，所述方法包括：

根據(jù)待標定機器人的配置信息確定目標軌跡，其中，所述目標軌跡包括：校準軌跡，標定軌跡；

基于所述校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待標定機器人坐標系的映射關系；

根據(jù)所述標定軌跡進行標定測量，得到標定測量數(shù)據(jù)，其中，所述標定測量數(shù)據(jù)包括：所述待標定機器人的末端坐標，所述待標定機器人的姿態(tài)角，所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；

根據(jù)所述映射關系和所述標定測量數(shù)據(jù)進行標定計算，得到標定結果，其中，所述標定結果至少包括：修正后的DH參數(shù)，修正后的關節(jié)角度，修正后的殘差值；

其中，根據(jù)待標定機器人的配置信息確定目標軌跡包括：

獲取用戶選擇的所述待標定機器人的配置信息，其中，所述配置信息包括：所述待標定機器人的尺寸信息，所述待標定機器人的運動空間信息；

根據(jù)所述配置信息確定目標軌跡。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)待標定機器人的配置信息確定目標軌跡之前，所述方法還包括：

分別建立與待標定機器人系統(tǒng)，激光跟蹤儀的連接關系，

其中，已預先通過手動引光的方式將所述激光跟蹤儀指向固定在所述待標定機器人末端的靶球，所述待標定機器人系統(tǒng)包括：所述待標定機器人和機器人控制器。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待標定機器人坐標系的映射關系包括：

接收用戶選擇的校準軌跡；

將所述校準軌跡發(fā)送至所述機器人控制器，以使所述機器人控制器控制所述待標定機器人按照所述校準軌跡進行移動；

接收在所述校準軌跡中所述機器人控制器返回的第一校準數(shù)據(jù)和所述激光跟蹤儀測得的第二校準數(shù)據(jù)，其中，所述第一校準數(shù)據(jù)為所述待標定機器人的末端坐標，所述第二校準數(shù)據(jù)為所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；

計算所述第一校準數(shù)據(jù)和所述第二校準數(shù)據(jù)之間的轉(zhuǎn)換矩陣，其中，所述轉(zhuǎn)換矩陣能夠?qū)⑺龅诙蕯?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一校準數(shù)據(jù)；

將所述轉(zhuǎn)換矩陣作為所述激光跟蹤儀坐標系與所述待標定機器人坐標系的映射關系。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述標定軌跡進行標定測量，得到標定測量數(shù)據(jù)包括：

獲取用戶選擇的標定軌跡；

將所述標定軌跡發(fā)送至機器人控制器，以使所述機器人控制器控制所述待標定機器人按照所述標定軌跡進行移動；

實時檢測所述激光跟蹤儀是否追蹤到所述待標定機器人末端的靶球；

如果檢測得到所述激光跟蹤儀追蹤到所述待標定機器人末端的靶球，則接收在所述標定軌跡中所述機器人控制器返回的所述待標定機器人的末端坐標和所述待標定機器人的姿態(tài)角，以及所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；

如果檢測得到所述激光跟蹤儀未追蹤到所述待標定機器人末端的靶球，則控制所述激光跟蹤儀指向目標位置，并接收所述機器人控制器返回的所述待標定機器人的末端坐標和所述待標定機器人的姿態(tài)角，以及所述激光跟蹤儀測得的目標位置坐標，其中，所述目標位置為根據(jù)所述映射關系和所述標定軌跡計算得到的所述靶球應當在的位置。