[發明專利]一種電動夾爪

有效

• 申請號: 201711440348.2
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108189071B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 付蘭慧;周磊;梁佳楠;林明勇
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00;B23P19/06;B23P19/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明提供了一種電動夾爪，該電動夾爪包括夾爪本體、夾爪軟軸、夾爪驅動電機；驅動元件外置于夾爪本體外，基于夾爪軟軸進行動力輸送，可大大降低夾爪本體的重量，便于手工作業和機械高速作業；夾爪本體在使用數量較少的零部件情況下，可實現夾持定位、打螺絲等功能，具有良好的實用性。

技術領域

本發明涉及機械結構領域，具體涉及一種電動夾爪。

背景技術

在現代化機械作業生產中，當使用工具進行作業時，通常需要經過定位和作業兩個步驟。定位具有兩個方面的內容，一為工件的定位，二為工具的定位。具體實施中，常采用固定工件和工具其中一者，另一者以固定的一方為參照物，再進行固定，以保證每次作業中，工件和工具之間的相對位置不發生改變。因此，可以考慮以夾爪作為定位工具。

目前，工廠內大部分使用的為氣動夾爪，氣動夾爪啟動時，由于氣壓的瞬間改變，沖擊力較大，不利于安裝于一些高速機械臂上。也有部分廠家使用電動夾爪，但由于電動夾爪的驅動電機重量較重，不適宜將驅動電機和夾爪進行一體設計。

發明內容

本發明提供了一種電動夾爪，以電機作為驅動源，沖擊力較小，可安裝至高速機械臂上或手工進行作業；將夾爪驅動電機和末端驅動電機設置在夾爪外殼外部，通過夾爪軟軸進行動力傳送，夾爪外殼內只包括一對錐齒輪、一根絲桿、一端滑軌、一對滑塊和打螺絲模塊，重量大大減輕，可以手提進行作業，使用較為靈活。

相應的，本發明提供的電動夾爪包括夾爪本體、夾爪軟軸、夾爪驅動電機；

所述夾爪本體包括夾爪外殼、夾爪輸入軸、第一夾爪錐齒輪、第二夾爪錐齒輪、夾爪絲桿、夾爪一、夾爪二、夾爪滑塊一、夾爪滑塊二、夾爪滑軌；

所述夾爪外殼為盒狀結構，所述夾爪輸入軸滑動安裝于所述夾爪外殼y正向面上，y正向端伸出所述夾爪外殼且端面設置有用于與所述夾爪軟軸連接的夾爪輸入盲孔，y負向端與所述第一夾爪錐齒輪連接固定；

所述第二夾爪錐齒輪與所述第一夾爪錐齒輪垂直嚙合并與所述夾爪絲桿連接固定；

所述夾爪絲桿兩端滑動安裝于所述夾爪外殼x正向面和x負向面上，以軸向中截面為分界面，所述分界面兩側開有旋向相反的絲桿螺紋；

所述夾爪一和夾爪二始端基于螺紋配合安裝在所述夾爪絲桿的所述分界面兩側的絲桿螺紋上，末端伸出所述夾爪外殼底面；

所述夾爪滑塊一、夾爪滑塊二分別與所述夾爪一和夾爪二連接固定；所述夾爪滑軌安裝于所述夾爪外殼內腔底部，所述夾爪滑塊一、夾爪滑塊二滑動配合在所述夾爪滑軌上；

所述夾爪驅動電機固定在所述夾爪外殼外部，輸出端基于所述夾爪軟軸與所述夾爪輸入軸連接實現傳動。

優選的實施方式，所述夾爪軟軸包括軟軸輸入接口、軟軸輸出接口、軟管、軟軸芯；

所述軟軸芯可轉動的內套在所述軟管內部，輸入端與所述軟軸輸入接口連接固定，輸出端與所述軟軸輸出接口連接固定。

優選的實施方式，所述輸出接口截面形狀為正六邊形；所述夾爪輸入盲孔的截面形狀與所述輸出接口的截面形狀相適配；所述軟軸輸出接口基于磁吸方式固定于所述夾爪輸入盲孔內。

優選的實施方式，所述軟管為鋼絲編織膠管。

優選的實施方式，所述夾爪輸入軸輸入端端面上開有正六邊形的夾爪輸入盲孔；所述軟軸輸出接口截面形狀為與所述夾爪輸入盲孔配合的正六邊形；所述軟軸輸出接口基于磁吸吸附方式，固定在所述夾爪輸入盲孔內。

優選的實施方式，所述電動夾爪還包括工具驅動電機、工具軟軸和打螺絲模塊；

所述打螺絲模塊包括工具輸入軸、工具傳動軸、電磁環一、電磁環二、工具輸出軸和螺絲批頭；