[發(fā)明專利]一種電動(dòng)夾爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711440348.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN108189071B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付蘭慧;周磊;梁佳楠;林明勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J15/00;B23P19/06;B23P19/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種電動(dòng)夾爪，其特征在于，所述電動(dòng)夾爪包括夾爪本體、夾爪軟軸、夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述夾爪本體包括夾爪外殼、夾爪輸入軸、第一夾爪錐齒輪、第二夾爪錐齒輪、夾爪絲桿、夾爪一、夾爪二、夾爪滑塊一、夾爪滑塊二、夾爪滑軌；

所述夾爪外殼為盒狀結(jié)構(gòu)，所述夾爪輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述夾爪外殼y正向面上，所述夾爪輸入軸的y正向端伸出所述夾爪外殼且所述夾爪輸入軸的端面設(shè)置有用于與所述夾爪軟軸連接的夾爪輸入盲孔，所述夾爪輸入軸的y負(fù)向端與所述第一夾爪錐齒輪連接固定；

所述第二夾爪錐齒輪與所述第一夾爪錐齒輪垂直嚙合并與所述夾爪絲桿連接固定；

所述夾爪絲桿兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述夾爪外殼x正向面和x負(fù)向面上，以軸向中截面為分界面，所述分界面兩側(cè)開有旋向相反的絲桿螺紋；

所述夾爪一和夾爪二始端基于螺紋配合安裝在所述夾爪絲桿的所述分界面兩側(cè)的絲桿螺紋上，末端伸出所述夾爪外殼底面；

所述夾爪滑塊一、夾爪滑塊二分別與所述夾爪一和夾爪二連接固定；所述夾爪滑軌安裝于所述夾爪外殼內(nèi)腔底部，所述夾爪滑塊一、夾爪滑塊二滑動(dòng)配合在所述夾爪滑軌上；

所述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述夾爪外殼外部，所述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端基于所述夾爪軟軸與所述夾爪輸入軸連接實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；

所述電動(dòng)夾爪還包括工具驅(qū)動(dòng)電機(jī)、工具軟軸和打螺絲模塊；

所述打螺絲模塊包括工具輸入軸、工具傳動(dòng)軸、電磁環(huán)一、電磁環(huán)二、工具輸出軸和螺絲批頭；

所述工具輸入軸安裝于所述夾爪外殼的頂面上，只具有自轉(zhuǎn)自由度，底端連接固定有電磁環(huán)一；

所述工具輸出軸頂端連接固定有電磁環(huán)二，底端穿過所述夾爪外殼底部并連接固定有所述螺絲批頭；

所述工具傳動(dòng)軸的截面形狀為除圓形外的任意圖形，一端固定在所述工具輸入軸上，另一端穿過所述電磁環(huán)一和電磁環(huán)二，軸向滑動(dòng)配合在所述工具輸出軸內(nèi)；

所述工具輸入軸、工具傳動(dòng)軸、工具輸出軸和螺絲批頭的軸線共線；

所述電磁環(huán)一和電磁環(huán)二通電后，所述工具輸出軸沿軸向向所述工具輸入軸運(yùn)動(dòng)或背離所述工具輸入軸運(yùn)動(dòng)；

所述夾爪軟軸包括軟軸輸入接口、軟軸輸出接口、軟管、軟軸芯；

所述夾爪軟軸的軟軸芯可轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)套在所述夾爪軟軸的軟管內(nèi)部，所述夾爪軟軸的軟軸芯的輸入端與所述夾爪軟軸的軟軸輸入接口連接固定，所述夾爪軟軸的軟軸芯的輸出端與所述夾爪軟軸的軟軸輸出接口連接固定；

所述夾爪軟軸的軟軸輸出接口的截面形狀為正六邊形；所述夾爪輸入盲孔的截面形狀與所述夾爪軟軸的軟軸輸出接口的截面形狀相適配；所述夾爪軟軸的軟軸輸出接口基于磁吸方式固定于所述夾爪輸入盲孔內(nèi)；

所述夾爪軟軸的軟管為鋼絲編織膠管；

所述夾爪輸入軸的輸入端端面上開有正六邊形的夾爪輸入盲孔；所述夾爪軟軸的軟軸輸出接口的截面形狀為與所述夾爪輸入盲孔配合的正六邊形；所述夾爪軟軸的軟軸輸出接口基于磁吸吸附方式固定在所述夾爪輸入盲孔內(nèi)；

所述工具軟軸包括軟軸輸入接口、軟軸輸出接口、軟管、軟軸芯；

所述工具軟軸的軟軸芯可轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)套在所述工具軟軸的軟管內(nèi)部，所述工具軟軸的軟軸芯的輸入端與所述軟軸輸入接口連接固定，所述工具軟軸的軟軸芯的輸出端與所述軟軸輸出接口連接固定；

所述工具軟軸的軟管為鋼絲編織膠管；

所述電動(dòng)夾爪還包括夾爪扭矩限制器；所述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述夾爪扭矩限制器與所述夾爪軟軸的始端連接；

所述電動(dòng)夾爪還包括工具扭矩限制器；所述工具驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述工具扭矩限制器與所述工具軟軸的始端連接。