[發(fā)明專利]一種碼垛裝置及其成型方法

有效

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• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108116899B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設計）人: 高飛
• 申請（專利權）人: 山西威世騰巖棉有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J19/00
• 代理公司: 浙江專橙律師事務所 33313
• 代理人: 朱孔妙

本發(fā)明涉及一種碼垛裝置及其成型方法，包括支架、平面移動系統(tǒng)、垂直移動系統(tǒng)、機械夾手、控制系統(tǒng)；所述平面移動系統(tǒng)設置在支架上，所述平面移動系統(tǒng)包括左右移動裝置與前后移動裝置，所述垂直移動系統(tǒng)設置在左右移動裝置上，所述機械夾手設置在垂直移動系統(tǒng)上；所述碼垛裝置通過控制系統(tǒng)控制可以使機械夾手到達支架內任意位置，通過機械夾手對物體進行抓取，完成碼垛操作，所述機械夾手中的壓頭可根據(jù)受夾物品的形狀形進行快速更換。

【技術領域】

本發(fā)明涉及碼垛裝置，具體涉及一種碼垛裝置及其成型方法。

【背景技術】

隨著社會的發(fā)展，人均對商品的消耗也越來越大，各種商品的裝箱或者碼垛令各類生產實業(yè)公司或者物流企業(yè)困惑不已，目前市場上有許多工業(yè)機器人構成的碼垛設備，其為6個自由度設備，價格較貴，不適用于小型加工企業(yè)或者小型物流點的使用，且許多情況下，只需4個自由度的設備就能滿足對物品的碼垛或者裝箱。

因此需要一種碼垛裝置及其成型方法，所述碼垛裝置通過控制系統(tǒng)控制可以使機械夾手到達支架內任意位置，通過機械夾手對物體進行抓取，完成碼垛操作，所述機械夾手中的壓頭可根據(jù)受夾物品的形狀形進行快速更換。

【發(fā)明內容】

本發(fā)明要解決的技術問題在于，目前市場上有許多工業(yè)機器人構成的碼垛設備，其為6個自由度設備，價格較貴，不適用于小型加工企業(yè)或者小型物流點的使用，且許多情況下，只需4個自由度的設備就能滿足對物品的碼垛或者裝箱，針對以上問題，提出了一種碼垛裝置及其成型方法。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：包括支架、平面移動系統(tǒng)、垂直移動系統(tǒng)、機械夾手、控制系統(tǒng)；所述平面移動系統(tǒng)設置在支架上，所述平面移動系統(tǒng)包括左右移動裝置與前后移動裝置，所述垂直移動系統(tǒng)設置在左右移動裝置上，所述機械夾手設置在垂直移動系統(tǒng)上。

在本發(fā)明所述一種碼垛裝置及其成型方法中，所述左右移動裝置包括同步輪、同步帶、連接軸、驅動器、驅動輪、驅動帶、同步帶連接板；所述驅動輪與驅動輪通過驅動帶連接，驅動輪與連接軸，所述連接軸與連接軸的兩端分別于同步輪與同步輪連接，所述同步輪與同步輪通過同步帶連接，所述同步輪與同步輪通過同步帶連接，所述同步帶與同步帶分別通過固定塊與固定塊固定連接在前后移動裝置上，通過驅動器的驅動，所述連接軸通過同步帶驅動前后移動裝置左右移動，由于采用同步輪與同步帶的傳動方式，運動精度高。

在本發(fā)明所述一種碼垛裝置及其成型方法中，所述前后移動裝置包括驅動器、傳動裝置、凸形滑道、凹形滑槽、連接架；所述前后移動裝置兩側均分別設有凸形滑道及凹形滑槽與凸形滑道及凹形滑槽，所述凸形滑道與凹形滑槽配合連接，通過所述驅動器的驅動及傳動裝置的作用下，所述連接架能夠前后移動。

在本發(fā)明所述一種碼垛裝置及其成型方法中，所述垂直移動系統(tǒng)包括伸縮驅動器、旋轉驅動器、旋轉驅動器輸出輪、旋轉盤；所述垂直移動系統(tǒng)設置在前后移動裝置上的連接架上，所述轉驅動器設置在伸縮驅動器上，所述旋轉驅動器的輸出端與驅動器輸出輪連接，所述旋轉驅動器輸出輪與旋轉盤兩個嚙合連接，通過伸縮驅動器可實現(xiàn)上下移動，通過所述旋轉驅動器的作用，可實現(xiàn)旋轉盤的轉動。

在本發(fā)明所述一種碼垛裝置及其成型方法中，所述機械夾手包括機械夾手固定架、機械夾手驅動器、齒輪、渦輪、連接傳動軸、蝸桿、四個周向分布的移動抓手；所述抓手包括齒條、連接槽鐵、方形桿、伸縮桿、壓頭；所述抓手與抓手分別通過齒條與齒條連接在所述齒輪對向兩側，通過旋轉齒輪可使抓手與抓手能夠同時等速方向移動，同理，通過旋轉齒輪可使抓手與抓手能夠同時等速方向移動；所述驅動器輸出軸同時與蝸桿及齒輪連接，所述蝸桿與渦輪連接，所述渦輪通過連軸與齒輪連接，通過驅動器的驅動及渦輪蝸桿的傳動，可使齒輪與齒輪同時轉動，從而實現(xiàn)所述四個抓手同時向內移動或者向外移動，實現(xiàn)對物體的裝夾或者卸載。