[發(fā)明專利]一種碼垛裝置及其成型方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711439407.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108116899B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山西威世騰巖棉有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B25J19/00
• 代理公司: 浙江專橙律師事務(wù)所 33313
• 代理人: 朱孔妙

1.一種碼垛裝置及其成型方法，其特征在于，包括支架（100）、平面移動(dòng)系統(tǒng)、垂直移動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械夾手、控制系統(tǒng)；所述平面移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在支架（100）上，所述平面移動(dòng)系統(tǒng)包括左右移動(dòng)裝置與前后移動(dòng)裝置，所述垂直移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在前后移動(dòng)裝置上，所述機(jī)械夾手設(shè)置在垂直移動(dòng)系統(tǒng)上；所述左右移動(dòng)裝置包括同步輪（202、208、211、213）、同步帶（200、201）、連接軸（203、212）、驅(qū)動(dòng)器（204）、驅(qū)動(dòng)輪（205、206）、驅(qū)動(dòng)帶（208）、同步帶連接板（209、210）；所述驅(qū)動(dòng)輪（205）與驅(qū)動(dòng)輪（206）通過(guò)驅(qū)動(dòng)帶（208）連接，驅(qū)動(dòng)輪（206）與連接軸（203），所述連接軸（203）與連接軸（212）的兩端分別于同步輪（202、208）與同步輪（211、213）連接，所述同步輪（202）與同步輪（211）通過(guò)同步帶（200）連接，所述同步輪（208）與同步輪（213）通過(guò)同步帶（201）連接，所述同步帶（200）與同步帶（201）分別通過(guò)固定塊（209）與固定塊（210）固定連接在前后移動(dòng)裝置上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器（204）的驅(qū)動(dòng)，所述連接軸（203）通過(guò)同步帶（200、201）驅(qū)動(dòng)前后移動(dòng)裝置左右移動(dòng)，由于采用同步輪與同步帶的傳動(dòng)方式，運(yùn)動(dòng)精度高；所述前后移動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)器（300）、傳動(dòng)裝置（301）、凸形滑道（302、304）、凹形滑槽（303、306）、連接架（305）；所述前后移動(dòng)裝置兩側(cè)均分別設(shè)有凸形滑道（302）及凹形滑槽（303）與凸形滑道（304）及凹形滑槽（306），所述凸形滑道（302、304）與凹形滑槽（303、306）配合連接，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)器（300）的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置（301）的作用下，所述連接架（305）能夠前后移動(dòng)；所述垂直移動(dòng)系統(tǒng)包括伸縮驅(qū)動(dòng)器（400）、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器（401）、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器輸出輪（402）、旋轉(zhuǎn)盤（403）；所述垂直移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在前后移動(dòng)裝置上的連接架（305）上，所述轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器（401）設(shè)置在伸縮驅(qū)動(dòng)器（400）上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器（401）的輸出端與驅(qū)動(dòng)器輸出輪（402）連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器輸出輪（402）與旋轉(zhuǎn)盤（403）兩個(gè)嚙合連接，通過(guò)伸縮驅(qū)動(dòng)器（400）可實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)，通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器（401）的作用，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)盤（403）的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述機(jī)械夾手包括機(jī)械夾手固定架（500）、機(jī)械夾手驅(qū)動(dòng)器（501）、齒輪（503、506）、渦輪（504）、連接傳動(dòng)軸（505）、蝸桿（502）、四個(gè)周向分布的移動(dòng)抓手（510、520、530、540）；所述抓手（510、520、530、540）包括齒條（511、521、531、541）、連接槽鐵（512、522、532、542）、方形桿（513、523、533、 543）、伸縮桿（514、524、534、544）、壓頭（515、525、535、545）；所述抓手（510）與抓手（520）分別通過(guò)齒條（511）與齒條（521）連接在所述齒輪（503）對(duì)向兩側(cè)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)齒輪（503）可使抓手（510）與抓手（520）能夠同時(shí)等速方向移動(dòng)，同理，通過(guò)旋轉(zhuǎn)齒輪（506）可使抓手（530）與抓手（540）能夠同時(shí)等速方向移動(dòng)；所述驅(qū)動(dòng)器（501）輸出軸同時(shí)與蝸桿（502）及齒輪（503）連接，所述蝸桿（502）與渦輪（504）連接，所述渦輪（504）通過(guò)連軸（505）與齒輪（506）連接，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器（501）的驅(qū)動(dòng)及渦輪（504）蝸桿（502）的傳動(dòng)，可使齒輪（503）與齒輪（506）同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述四個(gè)抓手（510、520、530、540）同時(shí)向內(nèi)移動(dòng)或者向外移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的裝夾或者卸載。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種碼垛裝置及其成型方法，其特征在于，所述碼垛裝置通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾手在支架（100）內(nèi)的精確移動(dòng)，同機(jī)械夾手上的四個(gè)壓頭（515、525、535、545）實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持，同時(shí)通過(guò)垂直移動(dòng)裝置上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器（401）可實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾手在水平面內(nèi)的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，以適應(yīng)對(duì)平面內(nèi)不同角度放置的物品的抓取，所述壓頭（515、 525、535、545）根據(jù)受夾物體的形狀與大小可快速更換，通過(guò)對(duì)機(jī)械夾手的位置以及壓頭（515、525、535、545）的控制，可實(shí)現(xiàn)物品的快速碼垛成型。