[發(fā)明專利]電動自動導(dǎo)引車制動裝置與制動方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711439004.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108284827B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋建勛
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江零跑科技有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T8/171;B60T8/32
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發(fā)明公開了一種電動自動導(dǎo)引車制動裝置，包括車架，與車架連接的水平螺桿，設(shè)于螺桿下部的殼體，設(shè)于殼體內(nèi)的電機，設(shè)于電機轉(zhuǎn)動軸上的第一齒輪，設(shè)于第一齒輪上部的與第一齒輪嚙合的第二齒輪，第二齒輪與水平螺桿轉(zhuǎn)動連接，設(shè)于殼體底部外側(cè)的推桿，推桿一端與殼體下部連接，推桿另一端與摩擦塊連接，設(shè)于車架下部的輪胎傳動盤，摩擦塊可與輪胎傳動盤接觸，設(shè)于車架上的位置傳感器，設(shè)于導(dǎo)引車上的車載控制器，設(shè)于導(dǎo)引車上的陀螺儀和設(shè)于控制中心的控制臺；電機固定在殼體內(nèi)表面上；控制臺與車載控制器電連接，車載控制器分別與位置傳感器、電機和陀螺儀電連接。本發(fā)明具有可精準(zhǔn)控制制動力輸出，便于操作的特點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動導(dǎo)引車制動技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種可精準(zhǔn)控制制動力輸出，便于操作的電動自動導(dǎo)引車制動裝置與制動方法。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的制動系統(tǒng)，采用制動踏板，助力器主缸，制動油管，輪邊制動器的模式，由駕駛員操縱制動踏板，經(jīng)助力器助力后，在制動主缸建立油壓，制動油管將油壓傳遞到輪邊制動器，實現(xiàn)剎車。由于傳遞結(jié)構(gòu)較多，不能精確的控制輸出的制動力，不能主動剎車。自動導(dǎo)引車相比于傳統(tǒng)汽車，對制動力的要求更為精確可控，并且能主動剎車。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的制動力輸出不精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜的不足，提供了一種可精準(zhǔn)控制制動力輸出，便于操作的電動自動導(dǎo)引車制動裝置與制動方法。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種電動自動導(dǎo)引車制動裝置，包括車架，與車架連接的水平螺桿，設(shè)于螺桿下部的殼體，設(shè)于殼體內(nèi)的電機，設(shè)于電機轉(zhuǎn)動軸上的第一齒輪，設(shè)于第一齒輪上部的與第一齒輪嚙合的第二齒輪，第二齒輪與水平螺桿轉(zhuǎn)動連接，設(shè)于殼體底部外側(cè)的推桿，推桿一端與殼體下部連接，推桿另一端與摩擦塊連接，設(shè)于車架下部的輪胎傳動盤，摩擦塊可與輪胎傳動盤接觸，設(shè)于車架上的位置傳感器，設(shè)于導(dǎo)引車上的車載控制器，設(shè)于導(dǎo)引車上的陀螺儀和設(shè)于控制中心的控制臺；電機固定在殼體內(nèi)表面上；控制臺與車載控制器電連接，車載控制器分別與位置傳感器、電機和陀螺儀電連接。

本發(fā)明通過電機與齒輪結(jié)構(gòu)控制制動結(jié)構(gòu)的位置，通過控制臺、車載控制器、陀螺儀的控制操作，可以極為精準(zhǔn)的控制制動力的大小，作為動力源，可以實現(xiàn)主動剎車。

作為優(yōu)選，第一齒輪的齒數(shù)小于第二齒輪的齒數(shù)。

作為優(yōu)選，水平螺桿中部設(shè)有外螺紋，外螺紋的左右兩端均設(shè)有橡膠環(huán)。

作為優(yōu)選，第二齒輪的內(nèi)徑上設(shè)有若干個內(nèi)齒，第二齒輪可沿水平螺桿左右移動；第二齒輪下部位于殼體內(nèi)并與殼體固定連接。

作為優(yōu)選，車架下部設(shè)有通孔，推桿穿過通孔并伸出車架之外。

作為優(yōu)選，摩擦塊呈一端開口的圓柱狀，摩擦塊開口的一端套接在推桿上，摩擦塊與輪胎傳動盤相接觸的一端的表面上設(shè)有用于增加摩擦力的花紋。

作為優(yōu)選，位置傳感器的探測頭位于殼體內(nèi)。

一種基于電動自動導(dǎo)引車制動裝置的制動方法，包括以下步驟：

(8-1)控制臺預(yù)先設(shè)定自動電動導(dǎo)引車的行駛軌跡，行駛速度v，行駛距離，制動位置，?？课恢茫苿游恢门c?？课恢玫木嚯xS1；

(8-2)當(dāng)自動電動導(dǎo)引車行駛到制動位置時，控制臺向自動電動導(dǎo)引車的車載控制器下發(fā)制動指令；

(8-3)自動電動導(dǎo)引車的車載控制器控制電機進行轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪傳遞后，第二齒輪的內(nèi)齒與螺桿的外螺紋配合，帶動殼體和推桿向車架移動；

(8-4)摩擦塊與輪胎傳動盤接觸，摩擦產(chǎn)生制動；

(8-5)車載陀螺儀測量自動電動導(dǎo)引車的減速度a；