[發(fā)明專利]電動自動導(dǎo)引車制動裝置與制動方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711439004.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108284827B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋建勛
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江零跑科技有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T8/171;B60T8/32
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種電動自動導(dǎo)引車制動裝置，其特征是，包括車架(1)，與車架連接的水平螺桿(2)，設(shè)于螺桿下部的殼體(3)，設(shè)于殼體內(nèi)的電機(jī)(4)，設(shè)于電機(jī)轉(zhuǎn)動軸上的第一齒輪(5)，設(shè)于第一齒輪上部的與第一齒輪嚙合的第二齒輪(6)，第二齒輪與水平螺桿轉(zhuǎn)動連接，設(shè)于殼體底部外側(cè)的推桿(7)，推桿一端與殼體下部連接，推桿另一端與摩擦塊(8)連接，設(shè)于車架下部的輪胎傳動盤(9)，摩擦塊可與輪胎傳動盤接觸，設(shè)于車架上的位置傳感器(10)，設(shè)于導(dǎo)引車上的車載控制器(11)，設(shè)于導(dǎo)引車上的陀螺儀(12)和設(shè)于控制中心的控制臺(13)；電機(jī)固定在殼體內(nèi)表面上；控制臺與車載控制器電連接，車載控制器分別與位置傳感器、電機(jī)和陀螺儀電連接；第二齒輪的內(nèi)徑上設(shè)有 若干個內(nèi)齒，第二齒輪可沿水平螺桿左右移動；第二齒輪下部位于殼體內(nèi)并與殼體固定連 接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置，其特征是，第一齒輪的齒數(shù)小于第二齒輪的齒數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置，其特征是，水平螺桿中部設(shè)有外螺紋(14)，外螺紋的左右兩端均設(shè)有橡膠環(huán)(15)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置，其特征是，車架下部設(shè)有通孔，推桿穿過通孔并伸出車架之外。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置，其特征是，摩擦塊呈一端開口的圓柱狀，摩擦塊開口的一端套接在推桿上，摩擦塊與輪胎傳動盤相接觸的一端的表面上設(shè)有用于增加摩擦力的花紋。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置，其特征是，位置傳感器的探測頭位于殼體內(nèi)。

7.一種基于權(quán)利要求1所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置的制動方法，其特征是，包括以下步驟：

(7-1)控制臺預(yù)先設(shè)定自動電動導(dǎo)引車的行駛軌跡，行駛速度v，行駛距離，制動位置，停靠位置，制動位置與停靠位置的距離S1；

(7-2)當(dāng)自動電動導(dǎo)引車行駛到制動位置時，控制臺向自動電動導(dǎo)引車的車載控制器下發(fā)制動指令；

(7-3)自動電動導(dǎo)引車的車載控制器控制電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪傳遞后，第二齒輪的內(nèi)齒與螺桿的外螺紋配合，帶動殼體和推桿向車架移動；

(7-4)摩擦塊與輪胎傳動盤接觸，摩擦產(chǎn)生制動；

(7-5)車載陀螺儀測量自動電動導(dǎo)引車的減速度a；

(7-6)車載控制器計(jì)算在減速度a下，自動電動導(dǎo)引車到停止所需要的時間t和到停止自動電動導(dǎo)引車所經(jīng)過的距離S：

t＝v/a；

S＝v*t-a*t*t/2；

(7-7)自動電動導(dǎo)引車將S與S1進(jìn)行對比，判定減速度a是否合適；

(7-8)車載控制器根據(jù)減速度a調(diào)整殼體與車架的距離，控制摩擦塊與輪胎傳動盤的摩擦力。

8.基于權(quán)利要求7所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置的制動方法，其特征是，(7-7)包括以下步驟：

(8-1)若S＞S1，說明減速度a過小，導(dǎo)引車超過預(yù)定的停車位置；

(8-2)若S＜S1，說明減速度a過大，導(dǎo)引車未到達(dá)預(yù)定停車位置時停止；

(8-3)若S＝S1，說明減速度a適合，記為a0，導(dǎo)引車到達(dá)停車位置停止。

9.基于權(quán)利要求8所述的電動自動導(dǎo)引車制動裝置的制動方法，其特征是，(7-8)包括以下步驟：

(9-1)若減速度a＜a0，位置傳感器向車載控制器上報(bào)殼體與車架的距離，車載控制器將電機(jī)的轉(zhuǎn)速增大，減小殼體與車架的距離，增加摩擦塊與輪胎傳動盤的摩擦力，增加減速度a；

(9-2)若減速度a＞a0，位置傳感器向車載控制器上報(bào)殼體與車架的距離，車載控制器將電機(jī)的轉(zhuǎn)速減小或者反向旋轉(zhuǎn)，增加殼體與車架的距離，減小摩擦塊與輪胎傳動盤的摩擦力，減小減速度a。