[發(fā)明專利]一種平面機械臂及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711438885.3
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108145703A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設計）人: 何永倫;林明勇;羅少鋒;朱蘭鳳
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創(chuàng)新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明提供的一種平面機械臂，包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅(qū)動組件和第一連桿驅(qū)動組件。該平面機械臂將驅(qū)動元件設置于底部的平臺上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的連桿重量外，沒有額外的重量,運行速度較快。采用該平面機械臂的機器人，具有末端移動速度快等特點，對機器人的快速作業(yè)具有良好的效果。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，具體涉及一種平面機械臂及機器人。

背景技術

機器人可以分為并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人，其中，串聯(lián)機器人常見的類型有關節(jié)機器人。常見的關節(jié)機器人，其每一臂的驅(qū)動元件安裝于與前臂連接的關節(jié)上，隨著臂數(shù)量的增多，每一臂的負載會相應增加，導致臂的驅(qū)動動力元件體積增加、臂的運動速度減慢、臂的精度減少等問題，不利于關節(jié)機器人的高速化和微型化。

因此，實現(xiàn)臂的輕量化是機器人末端移動高速化的一個研究方向。

發(fā)明內(nèi)容

為了實現(xiàn)機器人臂的輕量化，本發(fā)明提供一種平面機械臂，該平面機械臂將驅(qū)動元件設置于底部的平臺上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的連桿重量外，沒有額外的重量，機械臂運動速度較快。本發(fā)明還提供了一種應用該平面機械臂的機器人，具有工作末端移動速度快等特點，在快速作業(yè)中具有良好的效果。

相應的，本發(fā)明提供的平面機械臂，包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅(qū)動組件和第一連桿驅(qū)動組件；

所述平臺與xy平面平行，在所述平臺x正向上，設置有y向相對的第一基轉(zhuǎn)軸連接件和第二基轉(zhuǎn)軸連接件；一圓柱形的第一基轉(zhuǎn)軸固定在所述第一基轉(zhuǎn)軸連接件上；一圓柱形的第二基轉(zhuǎn)軸固定在所述第二基轉(zhuǎn)軸連接件上；

所述第一基轉(zhuǎn)軸軸線和所述第二基轉(zhuǎn)軸軸線分別與y軸平行；

所述第一臂始端鉸接于所述第二基轉(zhuǎn)軸上，末端與所述第二臂始端鉸接；

所述第一連桿始端鉸接于所述第一基轉(zhuǎn)軸上，末端與所述第二連桿始端鉸接；

所述第二連桿末端鉸接與所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一連桿和第二連桿構(gòu)成一四連桿機構(gòu)；

所述第一臂驅(qū)動組件安裝于所述平臺上，用于驅(qū)動所述第一臂繞所述第二基轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；

所述第一連桿驅(qū)動組件安裝于所述平臺上，用于驅(qū)動所述第一連桿繞所述第一基轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的實施方式，所述第一基轉(zhuǎn)軸軸線與所述第二基轉(zhuǎn)軸軸線共線。

優(yōu)選的實施方式，所述第一臂與所述第二連桿平行且長度相等；所述第一連桿平行于所述第二臂。

優(yōu)選的實施方式，所述第二臂長度大于或等于所述第一連桿長度。

優(yōu)選的實施方式，所述第一臂驅(qū)動組件包括第一臂驅(qū)動底座、第一臂驅(qū)動電機、第一臂驅(qū)動絲桿、第一臂驅(qū)動滑塊和第一臂驅(qū)動連接件；

所述第一臂驅(qū)動底座鉸接在所述平臺的x負向上；

所述第一臂驅(qū)動絲桿和第一臂驅(qū)動滑塊安裝于第一臂驅(qū)動外殼內(nèi)，所述第一臂驅(qū)動滑塊套在所述第一臂驅(qū)動絲桿上，所述第一臂驅(qū)動連接件與所述第一臂驅(qū)動滑塊連接固定；所述第一臂驅(qū)動連接件與所述絲桿同軸，并與所述第一臂始端連接固定；

所述第一臂驅(qū)動外殼與所述第一臂驅(qū)動電機并排固定于所述第一臂驅(qū)動底座上；所述第一臂驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸和所述第一臂驅(qū)動絲桿的一端在所述第一臂驅(qū)動底座內(nèi)基于齒輪連接傳動；

所述第一臂驅(qū)動連接件與所述第一臂始端連接固定并驅(qū)動所述第一臂繞所述第二基轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。