[發明專利]一種平面機械臂及機器人

在審

• 申請號: 201711438885.3
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108145703A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 何永倫;林明勇;羅少鋒;朱蘭鳳
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種平面機械臂，其特征在于，所述平面機械臂包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅動組件和第一連桿驅動組件；

所述平臺與xy平面平行，在所述平臺x正向上，設置有y向相對的第一基轉軸連接件和第二基轉軸連接件；一圓柱形的第一基轉軸固定在所述第一基轉軸連接件上，一圓柱形的第二基轉軸固定在所述第二基轉軸連接件上；

所述第一基轉軸軸線和所述第二基轉軸軸線分別與y軸平行；

所述第一臂始端鉸接于所述第二基轉軸上，末端與所述第二臂始端鉸接；

所述第一連桿始端鉸接于所述第一基轉軸上，末端與所述第二連桿始端鉸接；

所述第二連桿末端鉸接在所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一連桿和第二連桿構成一四連桿機構；

所述第一臂驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一臂繞所述第二基轉軸轉動；

所述第一連桿驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一連桿繞所述第一基轉軸轉動。

2.如權利要求1所述的平面機械臂，其特征在于，所述第一基轉軸軸線與所述第二基轉軸軸線共線。

3.如權利要求2所述的平面機械臂，其特征在于，所述第一臂與所述第二連桿平行且長度相等；所述第一連桿平行于所述第二臂。

4.如權利要求2所述的平面機械臂，其特征在于，所述第二臂長度大于或等于所述第一連桿長度。

5.如權利要求1所述的平面機械臂，其特征在于，所述第一臂驅動組件包括第一臂驅動底座、第一臂驅動電機、第一臂驅動絲桿、第一臂驅動滑塊和第一臂驅動連接件；

所述第一臂驅動底座鉸接在所述平臺的x負向上；

所述第一臂驅動絲桿和第一臂驅動滑塊安裝于一第一臂驅動外殼內，所述第一臂驅動滑塊套在所述第一臂驅動絲桿上，所述第一臂驅動連接件與所述第一臂驅動滑塊連接固定；所述第一臂驅動連接件與所述第一臂始端連接固定，并與所述絲桿同軸；

所述第一臂驅動外殼與所述第一臂驅動電機并排固定于所述第一臂驅動底座上；所述第一臂驅動電機的轉軸和所述第一臂驅動絲桿的一端在所述第一臂驅動底座內基于齒輪連接傳動；

所述第一臂驅動連接件驅動所述第一臂繞所述第二基轉軸轉動。

6.如權利要求1所述的平面機械臂，其特征在于，所述第一連桿驅動組件包括第一連桿驅動底座、第一連桿驅動電機、第一連桿驅動絲桿、第一連桿驅動滑塊和第一連桿驅動連接件；

所述第一連桿驅動底座鉸接在所述平臺的x負向上；

所述第一連桿驅動絲桿和第一連桿驅動滑塊安裝于第一連桿驅動外殼內，所述第一連桿驅動滑塊套在所述第一連桿驅動絲桿上，所述第一連桿驅動連接件與所述第一連桿驅動滑塊連接固定；所述第一連桿驅動連接件與所述第一連桿始端連接固定，并與所述絲桿同軸；

所述第一連桿驅動外殼與所述第一連桿驅動電機并排固定于所述第一連桿驅動底座上；所述第一連桿驅動電機的轉軸和所述第一連桿驅動絲桿的一端在所述第一連桿驅動底座內基于齒輪連接傳動；

所述第一連桿驅動連接件驅動所述第一連桿繞所述第一基轉軸轉動。

7.如權利要求1～6所述的任意一項平面機械臂，其特征在于，所述第一臂為空心柱狀結構；所述第二臂由兩塊第二臂蓋板組成，所述兩塊第二臂蓋板之間通過一個以上的第二臂固定件連接固定。

8.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1至7任意一項所述的平面機械臂和工作末端；所述工作末端設置在所述第二臂末端。