[發(fā)明專利]一種旋轉(zhuǎn)底座及圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人

有效

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• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108167394B
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉寶玲;趙鐘興;朱蘭鳳;曹永軍
• 申請（專利權(quán)）人: 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;H02K7/116;B25J9/04
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本發(fā)明提供的一種旋轉(zhuǎn)底座及圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人，該旋轉(zhuǎn)底座包括旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、平臺。該旋轉(zhuǎn)底座整體結(jié)構(gòu)緊湊，在較小的體積內(nèi)實現(xiàn)電機(jī)的減速；整體結(jié)構(gòu)牢固，可承受較大的負(fù)載，具有良好的穩(wěn)定性；根據(jù)平臺的圓周周轉(zhuǎn)運動性質(zhì)，可實現(xiàn)圓周軌跡運動，并應(yīng)用至多種場景的圓形加工軌跡的加工工序中，具有良好的實用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種旋轉(zhuǎn)底座及圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人按照坐標(biāo)系分類，可分為圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型、平面關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型。其中，圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人指該機(jī)器人的軸能夠形成圓柱坐標(biāo)系的機(jī)器人，在圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人中應(yīng)用較為廣泛的為SCARA機(jī)器人。

在圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人中，第一級轉(zhuǎn)軸負(fù)責(zé)整個機(jī)器人模塊的轉(zhuǎn)動，載荷較重，第一級轉(zhuǎn)軸的穩(wěn)定性影響著整個機(jī)器人的運行精度，因此，第一級轉(zhuǎn)軸的設(shè)計是尤為關(guān)鍵的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種旋轉(zhuǎn)底座及圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人，整體結(jié)構(gòu)緊湊，在較小的體積內(nèi)實現(xiàn)電機(jī)的減速；整體結(jié)構(gòu)牢固，可承受較大的負(fù)載，具有良好的穩(wěn)定性；根據(jù)平臺的圓周周轉(zhuǎn)運動性質(zhì)，可實現(xiàn)圓周軌跡運動，并應(yīng)用至多種場景的圓形加工軌跡的加工工序中，具有良好的實用性。。

相應(yīng)的，本發(fā)明提供了一種旋轉(zhuǎn)底座，所述旋轉(zhuǎn)底座包括旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、平臺；

所述旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)的外殼固定于一旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)支架上，轉(zhuǎn)軸沿z正向布置并與所述減速器的輸入端連接；

所述減速器的輸出端與聯(lián)軸器的輸入端連接，所述聯(lián)軸器的輸出端與所述平臺連接；

所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架焊接于一平面上實現(xiàn)固定。

所述旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)固定在所述旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)支架的內(nèi)腔中部；所述旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)的外殼鎖緊在所述旋轉(zhuǎn)底座電機(jī)支架上。

所述減速器包括減速器外殼、輸入軸、輸入齒輪、兩個直齒輪、兩根曲柄軸、第一行星架、齒數(shù)相等的第一RV齒輪和第二RV齒輪、第二行星架；

在所述減速器外殼內(nèi)部，從z負(fù)向至z正向，依次安裝有所述第二行星架、第二RV齒輪、第一RV齒輪、第一行星架；

所述第一行星架和第二行星架基于外周的角接觸軸承配合在所述減速器外殼內(nèi)壁；所述減速器外殼內(nèi)壁對應(yīng)于所述第一RV齒輪、第二RV齒輪的位置上，均勻安裝有比所述第一RV齒輪和第二RV齒輪齒數(shù)數(shù)量多一的針齒；

所述輸入軸和所述兩根曲柄軸從減速器外殼z負(fù)向起，依次穿過所述第二行星架、第二RV齒輪、第一RV齒輪、第一行星架；

所述輸入軸末端處于所述第一行星架的通孔中并與所述輸入齒輪相連接，所述兩根曲柄軸末端處于所述第一行星架的通孔中并分別與所述兩個直齒輪相連接；

所述兩個直齒輪對稱布置于所述輸入齒輪外并與所述輸入齒輪嚙合；

所述曲柄軸從z正向至z負(fù)向，分別為第一轉(zhuǎn)軸部、第一曲柄部、第二曲柄部和第二轉(zhuǎn)軸部；

在所述曲柄軸中，所述第一轉(zhuǎn)軸部外周基于圓錐滾子軸承配合在所述第一行星架的通孔內(nèi)壁；所述第二轉(zhuǎn)軸部外周基于圓錐滾子軸承配合在所述第二行星架的通孔內(nèi)壁；所述第一轉(zhuǎn)軸部和第二轉(zhuǎn)軸部的軸線共線并與所述輸入軸軸線平行；

所述兩根曲柄軸的第一曲柄部分別基于滾針軸承與所述第一RV齒輪連接；所述兩根曲柄軸的第二曲柄部分別基于滾針軸承與所述第二RV齒輪的通孔內(nèi)壁連接；

所述第一RV齒輪與所述第二RV齒輪在所述兩根曲柄軸的帶動下，嚙合至所述針齒上；

所述第一行星架、第二行星架、第一RV齒輪和第二RV齒輪上，設(shè)置有散熱孔。