[發明專利]一種旋轉底座及圓柱坐標系機器人

有效

• 申請號: 201711438882.X
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108167394B
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 劉寶玲;趙鐘興;朱蘭鳳;曹永軍
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;H02K7/116;B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種旋轉底座，其特征在于，所述旋轉底座包括旋轉底座電機、減速器、聯軸器、平臺；

所述旋轉底座電機的外殼固定于一旋轉底座電機支架上，轉軸沿z正向布置并與所述減速器的輸入端連接；

所述減速器的輸出端與聯軸器的輸入端連接，所述聯軸器的輸出端與所述平臺連接；

所述旋轉電機支架焊接于一平面上實現固定；

所述減速器包括減速器外殼、輸入軸、輸入齒輪、兩個直齒輪、兩根曲柄軸、第一行星架、齒數相等的第一RV齒輪和第二RV齒輪、第二行星架；

在所述減速器外殼內部，從z負向至z正向，依次安裝有所述第二行星架、第二RV齒輪、第一RV齒輪、第一行星架；

所述第一行星架和第二行星架基于外周的角接觸軸承配合在所述減速器外殼內壁；所述減速器外殼內壁對應于所述第一RV齒輪、第二RV齒輪的位置上，均勻安裝有比所述第一RV齒輪和第二RV齒輪齒數數量多一的針齒；

所述輸入軸和所述兩根曲柄軸從減速器外殼z負向起，依次穿過所述第二行星架、第二RV齒輪、第一RV齒輪、第一行星架；

所述輸入軸z正向端處于所述第一行星架的通孔中并與所述輸入齒輪相連接，所述兩根曲柄軸z正向端處于所述第一行星架的通孔中并分別與所述兩個直齒輪相連接；

所述兩個直齒輪對稱布置于所述輸入齒輪外并與所述輸入齒輪嚙合；

所述曲柄軸從z正向至z負向，分別為第一轉軸部、第一曲柄部、第二曲柄部和第二轉軸部；

在所述曲柄軸中，所述第一轉軸部外周基于圓錐滾子軸承配合在所述第一行星架的通孔內壁；所述第二轉軸部外周基于圓錐滾子軸承配合在所述第二行星架的通孔內壁；所述第一轉軸部和第二轉軸部的軸線共線并與所述輸入軸軸線平行；

所述兩根曲柄軸的第一曲柄部分別基于滾針軸承與所述第一RV齒輪連接；所述兩根曲柄軸的第二曲柄部分別基于滾針軸承與所述第二RV齒輪的通孔內壁連接；

所述第一RV齒輪與所述第二RV齒輪在所述兩根曲柄軸的帶動下，嚙合至所述針齒上；

所述第一行星架、第二行星架、第一RV齒輪和第二RV齒輪上，設置有散熱孔；

所述聯軸器包括聯軸器支架、聯軸器外殼、聯軸器本體、聯軸器底蓋和油封；

所述聯軸器支架固定于所述旋轉底座電機支架上方，所述聯軸器外殼固定于所述聯軸器支架中部；所述聯軸器底蓋安裝于所述聯軸器外殼的z負向并與所述減速器的第一行星架連接固定；所述聯軸器本體z正向與所述平臺連接固定，從所述聯軸器外殼的z正向伸入所述聯軸器外殼內腔，從所述聯軸器外殼的z負向穿出，與所述聯軸器底蓋連接固定；

所述油封數量為兩個，分別安裝于所述聯軸器本體和所述聯軸器外殼z正向和z負向的接觸位置上；

所述平臺上設置有平臺工作板和水平調平裝置，所述平臺工作板基于所述水平調平裝置安裝于所述平臺上。

2.如權利要求1所述的旋轉底座，其特征在于，在所述第一行星架上，設置有供動力輸出的輸出連接孔和用于所述圓錐滾 子軸承接觸的圓錐滾 子軸承接觸面；

所述散熱孔距所述輸出連接孔的距離，至少為所述輸出連接孔直徑的十分之一；

所述散熱孔距所述圓錐滾 子軸承接觸面的距離，至少為所述圓錐滾 子軸承接觸面直徑的十分之一。

3.如權利要求2所述的旋轉底座，其特征在于，在所述第一RV齒輪和第二RV齒輪上，分別設置有與所述曲柄軸第一曲柄部或第二曲柄部連接的曲柄部連接孔；

所述散熱孔距所述曲柄部連接孔的距離至少為所述曲柄部連接孔直徑的十分之一；

所述散熱孔距所述第一RV齒輪的齒的齒底圓的距離，至少為所述第一RV齒輪的齒的齒高；

在所述第二RV齒輪上，所述散熱孔距所述第二RV齒輪的齒的齒底圓的距離，至少為所述第二RV齒輪的齒的齒高。

4.如權利要求3所述的旋轉底座，其特征在于，所述第一RV齒輪和所述第二RV齒輪的z正向面和z負向面上，分別設置有耐磨陶瓷涂層。

5.一種圓柱坐標系機器人，其特征在于，包括權利要求1至4任意一項所述的旋轉底座和執行末端。

6.如權利要求5所述的圓柱坐標系機器人，其特征在于，所述圓柱坐標系機器人還包括滑軌與滑塊；所述滑軌安裝于所述平臺或所述平臺工作板上，所述滑塊配合在所述滑軌上，所述執行末端固定在所述滑塊上。