[發(fā)明專利]車輛控制方法、設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711438697.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109969172B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈駿強;王竣;楊剛
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

本發(fā)明實施例公開了車輛控制方法、設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)，可應(yīng)用在自動駕駛/無人駕駛領(lǐng)域，該方法包括：獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)，其中，所述危險區(qū)域為行駛的目標(biāo)車輛可能與所述行人發(fā)生碰撞的道路區(qū)域；將所述第一行為數(shù)據(jù)輸入行為預(yù)測模型，從而預(yù)測獲得所述行人的行為結(jié)果，其中，所述行為預(yù)測模型是根據(jù)歷史行為數(shù)據(jù)和歷史行為結(jié)果訓(xùn)練得到的；根據(jù)預(yù)測的所述行為結(jié)果，控制所述目標(biāo)車輛進(jìn)行安全行駛。采用本發(fā)明實施例，能夠解決智能汽車在預(yù)測/識別行人的行為結(jié)果和行人運動軌跡的不準(zhǔn)確等問題，從而提高了智能汽車在控制方面的安全性、準(zhǔn)確性和實用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及車輛控制方法、設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活水平的提高，汽車保有量逐年增長，導(dǎo)致了交通擁堵和交通事故的發(fā)生。為提高車輛駕駛的安全性，目前已將自動駕駛技術(shù)應(yīng)用于車輛中，以實現(xiàn)車輛的自動駕駛。

然而在實踐中發(fā)現(xiàn)，目前研發(fā)的自動駕駛技術(shù)不夠成熟，不能完全適應(yīng)于無人駕駛中。特別是在行人較多的場景下，采用自動駕駛技術(shù)的車輛表現(xiàn)欠佳，其通常采用以下控制策略控制車輛駕駛：1)保守控制策略：過早提前減速，防止發(fā)生交通事故，這將影響用戶體驗；2)激進(jìn)控制策略：即將發(fā)生交通事故時采用緊急措施避險，如緊急剎車、緊急轉(zhuǎn)彎等，這將影響用戶乘車的舒適性和安全性。

為解決上述問題，現(xiàn)有技術(shù)提出以下兩種方案：

第一種方案中，車輛根據(jù)采集的行人手勢來識別行人的意圖，同時預(yù)測行人的運動速度和方向；基于上述信息調(diào)整車輛自身的行駛速度和方向，避免發(fā)生碰撞。然而在實際應(yīng)用中，行人并不習(xí)慣通過某種手勢告知對方來車，其當(dāng)前的意圖是橫穿馬路，還是靠邊等待等。此外，如果行人使用手勢來傳達(dá)其當(dāng)前的意圖，但針對不同的行人而言，其各自習(xí)慣使用的手勢也不同。即不同行人想要傳達(dá)同一意圖(如橫穿馬路)所采用的手勢也可能不同，相應(yīng)地車輛也無法通過行人手勢準(zhǔn)確獲知行人想要傳達(dá)的意圖。因此，該方案可實用性不高。

第二種方案中，車輛根據(jù)障礙物(如行人)的歷史軌跡和周圍環(huán)境信息預(yù)測障礙物可能的運動軌跡以及每條運動軌跡各自的發(fā)生概率；選擇發(fā)生概率最大的一條運動軌跡作為障礙物的目標(biāo)運動軌跡；根據(jù)該目標(biāo)運動軌跡調(diào)整車輛自身的行駛速度和方向，避免發(fā)生碰撞。然而實際應(yīng)用中，由于障礙物(如有生命的活體障礙物)的隨機(jī)性很大，其運動狀態(tài)與時間的緊密度不高。因此，該方案并不能準(zhǔn)確地預(yù)測障礙物的運動軌跡，即采用該方案實現(xiàn)車輛安全駕駛的可靠性和準(zhǔn)確性不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例公開了車輛控制方法、設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)，能夠準(zhǔn)確預(yù)測行人的行為意圖，從而提高車輛控制的準(zhǔn)確性、安全性和實用性。

第一方面，本發(fā)明實施例公開提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)，其中，所述危險區(qū)域為行駛的目標(biāo)車輛可能與所述行人發(fā)生碰撞的道路區(qū)域；

將所述第一行為數(shù)據(jù)輸入行為預(yù)測模型，從而預(yù)測獲得所述行人的行為結(jié)果，其中，所述行為預(yù)測模型是根據(jù)歷史行為數(shù)據(jù)和歷史行為結(jié)果訓(xùn)練得到的；

根據(jù)預(yù)測的所述行為結(jié)果，控制所述目標(biāo)車輛進(jìn)行安全行駛。

在一些可能的實施例中，在所述獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)之前，還包括：

確定所述行人注視所述危險區(qū)域，其中，確定條件包括以下條件中的至少一項：1)所述行人的注視方向用于指示朝向所述危險區(qū)域；2)所述行人的注視焦點落入所述危險區(qū)域；3)所述行人的注視角度處于預(yù)設(shè)角度區(qū)間。

在一些可能的實施例中，所述獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)之前，還包括：