[發(fā)明專利]車輛控制方法、設(shè)備及計算機存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711438697.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109969172B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈駿強;王竣;楊剛
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)，其中，所述危險區(qū)域為行駛的目標車輛可能與所述行人發(fā)生碰撞的道路區(qū)域；

將所述第一行為數(shù)據(jù)輸入行為預測模型，從而預測獲得所述行人的行為結(jié)果，其中，所述行為預測模型是根據(jù)歷史行為數(shù)據(jù)和歷史行為結(jié)果訓練得到的；

根據(jù)預測的所述行為結(jié)果，控制所述目標車輛進行安全行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行為數(shù)據(jù)包括以下中的至少一項：所述行人的注視方向、所述行人的注視時長、所述行人的注視角度、所述行人的注視焦點、所述行人注視危險區(qū)域的注視頻率以及所述行人注視危險區(qū)域的累計時長。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述累計時長是對第一預設(shè)時段內(nèi)所述行人每次注視危險區(qū)域時的所述注視時長進行累加所得的，或者，是在目標距離小于或等于第一距離閾值時對所述行人每次注視危險區(qū)域時的所述注視時長進行累加所得的，所述目標距離為所述行人與所述目標車輛之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一行為數(shù)據(jù)為所述行人注視危險區(qū)域時出現(xiàn)警惕注視行為的行為數(shù)據(jù)，所述警惕注視行為滿足以下條件中的至少一項：1)所述行人的注視時長超過第一閾值；2)所述行人注視危險區(qū)域的累計時長超過第二閾值；3)所述行人注視危險區(qū)域的注視頻率超過預設(shè)頻率閾值。

5.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包含權(quán)利要求1至4任意一項所述方法的全部特征，并且，在所述獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)之前，還包括：

確定所述行人注視所述危險區(qū)域，其中，確定條件包括以下條件中的至少一項：1)所述行人的注視方向用于指示朝向所述危險區(qū)域；2)所述行人的注視焦點落入所述危險區(qū)域；3)所述行人的注視角度處于預設(shè)角度區(qū)間。

6.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包含權(quán)利要求1至5任意一項所述方法的全部特征，并且，所述第一行為數(shù)據(jù)還包括以下中的至少一項：所述行人的地理位置、所述行人的運動速度、所述行人的運動方向、所述行人的運動加速度、所述行人的歷史運動軌跡；其中，所述歷史運動軌跡是指在距離所述行人注視危險區(qū)域之前的第二預設(shè)時段內(nèi)所述行人的運動軌跡。

7.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包含權(quán)利要求1至6任意一項所述方法的全部特征，并且，所述獲取行人注視危險區(qū)域時的第一行為數(shù)據(jù)之前，還包括：

根據(jù)區(qū)域影響參數(shù)，確定所述危險區(qū)域，其中，所述區(qū)域影響參數(shù)包括以下中的至少一項：所述行人所處道路的形狀、所述行人所處道路的寬度、所述行人的運動速度以及所述目標車輛的行駛速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)區(qū)域影響參數(shù)，確定所述危險區(qū)域包括：

根據(jù)所述行人所處道路的寬度以及所述行人的運動速度，預測所述行人橫穿道路時所需的第一時間；

根據(jù)所述第一時間以及所述目標車輛的行駛速度，確定所述危險區(qū)域的長度；

根據(jù)所述行人所處道路的寬度，確定所述危險區(qū)域的寬度。

9.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包含權(quán)利要求1至8任意一項所述方法的全部特征，并且，所述行為結(jié)果包括以下中的至少一項：所述行人將停止行走、所述行人將沿道路直行以及所述行人將橫穿道路。

10.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包含權(quán)利要求1至9任意一項所述方法的全部特征，并且，所述預測獲得所述行人的行為結(jié)果之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述行為結(jié)果對應(yīng)的提示策略，對所述行人進行提示。