[發明專利]陸空安防機器人及其應用方法

在審

• 申請號: 201711437700.7
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108557108A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 周廣鷺
• 申請（專利權）人: 杭州哈智機器人有限公司
• 主分類號: B64F1/22
• 分類號: B64F1/22;B60P3/11
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

1.一種陸空安防機器人，其特征在于，包括攝像模塊、紅外模塊、控制模塊、電機、直線導軌、環形導軌、充電接口、托盤和無人機；其中，

機器人上設置有與直線導軌位置相應的窗口；機器人內部還設置有充電接口；

電機與直線導軌、環形導軌分別連接；

環形導軌與托盤連接；無人機放置于托盤上；

攝像模塊用于拍攝環境的圖像信息，并將圖像信息發送到控制模塊；

紅外模塊用于感應紅外信息，并將紅外信息發送到控制模塊；

控制模塊用于控制電機，根據攝像模塊拍攝的圖像信息判斷地面上是否可以躲避，將攝像模塊和無人機的攝像頭拍攝的圖像信息上傳到服務器，判斷無人機是否充電完成，以及根據紅外信息判斷無人機是否在窗口外；

電機用于帶動直線導軌做直線運動，以及帶動環形導軌做旋轉運動；

直線導軌用于做直線運動，打開或關閉窗口；

環形導軌用于做旋轉運動，帶動托盤旋轉，傳送無人機；

充電接口用于為無人機提供充電功能；

托盤用于放置無人機；

無人機上設置有攝像頭，無人機用于在空中巡邏，通過攝像頭拍攝環境的圖像信息，并將圖像信息發送到控制模塊。

2.根據權利要求1所述的陸空安防機器人，其特征在于，環形導軌水平放置；或者，環形導軌豎直放置。

3.根據權利要求1或2所述的陸空安防機器人，其特征在于，環形導軌水平放置，窗口的開口方向向上。

4.根據權利要求1或2所述的陸空安防機器人，其特征在于，環形導軌豎直放置，窗口的開口方向為水平方向，且環形導軌包括相互平行的第一環形導軌和第二環形導軌；第一環形導軌和第二環形導軌通過連接組件連接；托盤可活動地連接在連接組件上。

5.根據權利要求1或2所述的陸空安防機器人，其特征在于，托盤的數目為1個、兩個或多個；無人機的數目不超過托盤的數目。

6.根據權利要求1或2所述的陸空安防機器人，其特征在于，所述充電接口為無線充電接口。

7.根據權利要求1或2所述的陸空安防機器人，其特征在于，機器人上還設置有執行機構；所述執行機構為顯示屏、全景攝像頭和機械臂中的一種或多種。

8.一種權利要求1-7任一項所述的陸空安防機器人的應用方法，其特征在于，包括：

判斷步驟：當機器人正常巡邏遇到障礙物時，攝像模塊拍攝圖像信息發送到控制模塊，控制模塊根據攝像模塊拍攝的圖像信息判斷地面上是否可以躲避；

正常巡邏步驟：當地面上可以躲避時，機器人正常巡邏，通過攝像模塊拍攝圖像信息，并將圖像信息上傳到服務器；無人機通過充電接口充電待機；

無人機巡邏步驟：

當地面上無法躲避時，控制模塊控制電機帶動直線導軌打開窗口，以及控制電機帶動環形導軌旋轉，將無人機傳送到與窗口相應的位置，控制模塊還向無人機發送起飛指令；無人機接收到起飛指令后從窗口飛出巡邏，通過無人機上的攝像頭拍攝圖像信息，并將圖像信息通過控制模塊上傳到服務器；在無人機起飛后，控制模塊控制電機帶動直線導軌關閉窗口；

當無人機飛回窗口外時，控制模塊通過紅外模塊感應到無人機后，控制電機帶動直線導軌打開窗口；無人機從窗口進入機器人內部并停入托盤中；控制模塊控制電機帶動直線導軌關閉窗口。

9.根據權利要求8所述的陸空安防機器人的應用方法，其特征在于，所述無人機巡邏步驟，還包括：

當無人機的電量低于預定充電閾值時，無人機飛回窗口外；控制模塊通過紅外模塊感應到無人機后，控制電機帶動直線導軌打開窗口；無人機從窗口進入機器人內部并停入托盤中；控制模塊控制電機帶動環形導軌旋轉，將充電完成的無人機傳送到與窗口相應的位置，并向該充電完成的無人機發送起飛指令；該充電完成的無人機接收到起飛指令后從窗口飛出巡邏，通過無人機上的攝像頭拍攝圖像信息，并將圖像信息通過控制模塊上傳到服務器；在該充電完成的無人機起飛后，控制模塊控制電機帶動直線導軌關閉窗口。

10.根據權利要求8或9所述的陸空安防機器人的應用方法，其特征在于，所述無人機巡邏步驟，具體為：

當地面上無法躲避時，控制模塊控制電機帶動直線導軌打開窗口，以及控制電機帶動環形導軌旋轉，將多個無人機依次傳送到與窗口相應的位置，控制模塊還向多個無人機依次發送起飛指令；多個無人機接收到起飛指令后依次從窗口飛出巡邏，通過無人機上的攝像頭拍攝圖像信息，并將圖像信息通過控制模塊上傳到服務器；在執行巡邏任務的無人機全部起飛后，控制模塊控制電機帶動直線導軌關閉窗口；

當無人機飛回窗口外時，如果控制模塊通過紅外模塊感應到多于一個無人機，則控制電機帶動直線導軌打開窗口，控制電機帶動環形導軌旋轉，帶動空閑托盤依次旋轉到窗口位置；多個無人機依次從窗口進入機器人內部并停入托盤中；在全部無人機停入托盤后，控制模塊控制電機帶動直線導軌關閉窗口。