[發(fā)明專利]一種輪腿式機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711437200.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN108216412A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳宏福;楊成賢;陳銀昌;錢玉峰;王飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州歡樂飛機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028;B25J11/00
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權(quán);肖茂才

本發(fā)明公開了一種輪腿式機(jī)器人，包括控制板組件、輪部組件、腿部組件、手部組件、髖部運(yùn)動(dòng)組件、身體平衡部件和液壓系統(tǒng)動(dòng)力組件，輪部組件包括輪胎、輪胎連接座、交叉軸承、無刷直流減速電機(jī)、聯(lián)軸器、編碼器和小腿連接座，小腿連接座和設(shè)輪胎的輪胎連接座相連接，無刷直流減速電機(jī)上設(shè)聯(lián)軸器和編碼器，無刷直流減速電機(jī)設(shè)輪胎連接座上；小腿連接座上設(shè)腿部組件，腿部組件包括小腿桿、大腿桿、膝關(guān)節(jié)鉸鏈座和腿油缸組件，大腿桿下端和腿油缸組件下端均通過膝關(guān)節(jié)鉸鏈座與小腿桿上端相連接；大腿桿上端和腿油缸組件上端均與髖部運(yùn)動(dòng)組件相連接。行動(dòng)速度快捷靈活性高，穩(wěn)定性高，可快速活動(dòng)于多種活動(dòng)場(chǎng)地，提高速度效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種仿人機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著仿人機(jī)器人的產(chǎn)品發(fā)展，越來越多的仿人機(jī)器人出現(xiàn)在市場(chǎng)上，然而現(xiàn)有市場(chǎng)上的仿人機(jī)器人存著采用雙足或雙掌的復(fù)雜結(jié)構(gòu)，控制復(fù)雜，且機(jī)器人的行動(dòng)速度也不夠快捷，穩(wěn)定性差，不利于提高機(jī)器人的活動(dòng)范圍與活動(dòng)靈活性，活動(dòng)效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決現(xiàn)有仿人機(jī)器人存著采用雙足或雙掌的復(fù)雜結(jié)構(gòu)，控制復(fù)雜，且機(jī)器人的行動(dòng)速度也不夠快捷，穩(wěn)定性差，不利于提高機(jī)器人的活動(dòng)范圍與活動(dòng)靈活性，活動(dòng)效率低等現(xiàn)狀而提供的一種結(jié)構(gòu)緊湊、行動(dòng)速度快捷靈活性高，穩(wěn)定性高，可快速活動(dòng)于不同轉(zhuǎn)彎、斜坡、下臺(tái)階、避障、滑行等更多活動(dòng)場(chǎng)地，提高速度效率的輪腿式機(jī)器人。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所采用的具體技術(shù)方案為：一種輪腿式機(jī)器人，包括控制板組件、其特征在于：包括輪部組件、腿部組件、手部組件、髖部運(yùn)動(dòng)組件、身體平衡部件和液壓系統(tǒng)動(dòng)力組件，輪部組件包括輪胎、輪胎連接座、交叉軸承、無刷直流減速電機(jī)、聯(lián)軸器、編碼器和小腿連接座，小腿連接座通過交叉軸承和輪胎連接座相連接，輪胎連接座上設(shè)輪胎，無刷直流減速電機(jī)上設(shè)聯(lián)軸器和控制輪胎運(yùn)動(dòng)的編碼器，無刷直流減速電機(jī)設(shè)輪胎連接座上；小腿連接座上設(shè)腿部組件，腿部組件包括小腿桿、大腿桿、膝關(guān)節(jié)鉸鏈座和腿油缸組件，大腿桿下端和腿油缸組件下端均通過膝關(guān)節(jié)鉸鏈座與小腿桿上端相連接；大腿桿上端和腿油缸組件上端均與髖部運(yùn)動(dòng)組件相連接。結(jié)構(gòu)緊湊、行動(dòng)速度快捷靈活性高，穩(wěn)定性高，可快速活動(dòng)于不同轉(zhuǎn)彎、斜坡、下臺(tái)階、避障、滑行等更多活動(dòng)場(chǎng)地，提高機(jī)器人速度效率。

作為優(yōu)選，所述的髖部運(yùn)動(dòng)組件包括固定座側(cè)板、髖油缸組件、固定座、連接板、油缸座和軸承連接件，軸承連接件連接在大腿桿上端相連接，髖油缸組件下端和大腿桿上端相連接，油缸座設(shè)在髖油缸組件上端位置處，固定座設(shè)在固定座側(cè)板上端處，固定座側(cè)板下端與大腿桿上端相連接。提高髖部運(yùn)動(dòng)組件活動(dòng)靈活性。

作為優(yōu)選，所述的軸承連接件包括A軸承連接套、B軸承連接套和交叉軸承。提高連接可靠有效性。

作為優(yōu)選，所述的大腿桿上端設(shè)第一連接孔座、第二連接孔座和第三連接孔座，腿油缸組件上端與第一連接孔座相連接，固定座側(cè)板下端與第二連接孔座相連接，髖油缸組件下端與第三連接孔座相連接。提高大腿桿上端的安裝可靠有效性，提高與腿部組件和髖部運(yùn)動(dòng)組件間的活動(dòng)靈活有效性。

作為優(yōu)選，所述的第一連接孔座、第二連接孔座和第三連接孔座這三個(gè)孔位共同形成鈍角三角形分布結(jié)構(gòu)，其中第一連接孔座設(shè)在靠大腿桿最上端位置處，第三連接孔座在三個(gè)連接孔座間處于最下部位置處。提高與腿部組件和髖部運(yùn)動(dòng)組件間的活動(dòng)靈活有效性。

作為優(yōu)選，所述的手部組件包括手、手固定座、前臂桿、肘關(guān)節(jié)、上臂桿、上臂鉸鏈、電推桿、A蝸輪蝸桿減速電機(jī)和B蝸輪蝸桿減速電機(jī)，手通過手固定座連接在前臂桿前端，前臂桿后端通過肘關(guān)節(jié)與上臂桿前端相連接，上臂桿上設(shè)電推桿，上臂桿后端及電推桿后端與上臂鉸鏈相連接，上臂鉸鏈另一端與A蝸輪蝸桿減速電機(jī)相連接，A蝸輪蝸桿減速電機(jī)和B蝸輪蝸桿減速電機(jī)之間設(shè)傳動(dòng)塊和固定套；手部組件完成手肘部的轉(zhuǎn)動(dòng)、手上臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和整個(gè)手臂的擺動(dòng)三個(gè)自由度活動(dòng)。提高手部組件的活動(dòng)靈活有效性。