[發明專利]一種輪腿式機器人

在審

• 申請號: 201711437200.3
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108216412A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 陳宏福;楊成賢;陳銀昌;錢玉峰;王飛
• 申請（專利權）人: 杭州歡樂飛機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J11/00
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權;肖茂才

1.一種輪腿式機器人，包括控制板組件、其特征在于：包括輪部組件、腿部組件、手部組件、髖部運動組件、身體平衡部件和液壓系統動力組件，輪部組件包括輪胎、輪胎連接座、交叉軸承、無刷直流減速電機、聯軸器、編碼器和小腿連接座，小腿連接座通過交叉軸承和輪胎連接座相連接，輪胎連接座上設輪胎，無刷直流減速電機上設聯軸器和控制輪胎運動的編碼器，無刷直流減速電機設輪胎連接座上；小腿連接座上設腿部組件，腿部組件包括小腿桿、大腿桿、膝關節鉸鏈座和腿油缸組件，大腿桿下端和腿油缸組件下端均通過膝關節鉸鏈座與小腿桿上端相連接；大腿桿上端和腿油缸組件上端均與髖部運動組件相連接。

2.按照權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的髖部運動組件包括固定座側板、髖油缸組件、固定座、連接板、油缸座和軸承連接件，軸承連接件連接在大腿桿上端相連接，髖油缸組件下端和大腿桿上端相連接，油缸座設在髖油缸組件上端位置處，固定座設在固定座側板上端處，固定座側板下端與大腿桿上端相連接。

3.按照權利要求2所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的軸承連接件包括A軸承連接套、B軸承連接套和交叉軸承。

4.按照權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的大腿桿上端設第一連接孔座、第二連接孔座和第三連接孔座，腿油缸組件上端與第一連接孔座相連接，固定座側板下端與第二連接孔座相連接，髖油缸組件下端與第三連接孔座相連接。

5.按照權利要求4所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的第一連接孔座、第二連接孔座和第三連接孔座這三個孔位共同形成鈍角三角形分布結構，其中第一連接孔座設在靠大腿桿最上端位置處，第三連接孔座在三個連接孔座間處于最下部位置處。

6.按照權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的手部組件包括手、手固定座、前臂桿、肘關節、上臂桿、上臂鉸鏈、電推桿、A蝸輪蝸桿減速電機和B蝸輪蝸桿減速電機，手通過手固定座連接在前臂桿前端，前臂桿后端通過肘關節與上臂桿前端相連接，上臂桿上設電推桿，上臂桿后端及電推桿后端與上臂鉸鏈相連接，上臂鉸鏈另一端與A蝸輪蝸桿減速電機相連接，A蝸輪蝸桿減速電機和B蝸輪蝸桿減速電機之間設傳動塊和固定套；手部組件完成手肘部的轉動、手上臂的轉動和整個手臂的擺動三個自由度活動。

7.按照權利要求6所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的A蝸輪蝸桿減速電機上設有外固定套，外固定套內設軸承，外固定套一端設端蓋和A蝸輪蝸桿減速電機固定蓋，外固定套另一端設B蝸輪蝸桿減速電機固定板。

8.按照權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的身體平衡部件包括主軸、下鉸鏈座、型材固定塊、型材架體、電推桿、上鉸鏈軸、油箱框、油箱框上固定座和配重箱，主軸上設滑動軸承，上鉸鏈軸上設鉸鏈滑動軸承，鉸鏈滑動軸承設在上鉸鏈座上，電推桿的推動外端與油箱上固定座相連接，油箱上固定座設在油箱框上端頭處，油箱框下端設主軸和下鉸鏈座，主軸設通過滑動軸承設在下鉸鏈座上，電推桿、上鉸鏈軸和配重箱設在型材架體上且背向油箱框一側位置處，型材架體上設有主控制板。

9.按照權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的液壓系統動力組件包括油箱、過濾器、油泵、溢流閥、球型蓄能器、高響應電磁閥、伺服控制閥、腿部油缸和髖部油缸，液壓系統為油缸提供動力，并通過伺服控制閥實現控制腿部和髖部的運動。

10.按照權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述的控制板組件上電連接有機器人感應傳感器，機器人感應傳感器包括視覺傳感器、距離傳感器、壓力傳感器、觸覺傳感器、接近傳感器、陀螺儀和輪部編碼器，感應實現機器人身體包括運動平衡、避障、上下單邊斜坡、彈跳、搬運貨物和室外滑行的動作運動。