[發明專利]一種仿人機器人

有效

• 申請號: 201711437189.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108044637B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 陳宏福;錢玉峰;陳飛飛
• 申請（專利權）人: 陜西捷泰智能傳動有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳立專知識產權代理有限公司 441000
• 代理人: 陳超

本發明公開了一種仿人機器人，包括頭部組件和頸部組件，還包括手臂組件、靈活手組件、主體組件和腿部組件，頭部組件設舌頭組件、嘴部組件和眼部組件，各組件配置有各自相對應的驅動舵機及其驅動動作部件；其中舌頭組件包括舌頭伸縮組件、舌頭上下翹動組件和舌頭左右擺動組件；主體組件包括肩部框架結構、仿人體脊椎和主體基座，主體組件通過主體基座與腿部組件上端相連接，肩部框架結構兩側設手臂組件，靈活手組件包括手掌部件、大母指和四個手指，靈活手組件設在手臂組件下端頭處，肩部框架結構上端設頸部組件，頸部組件上端設頭部組件。提高機器人人仿人體脊椎活動靈活性，提高機器人活動幅度有效性，提高抓取有效靈活性。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是涉及一種仿人機器人。

背景技術

隨著機器人的產品不斷出現，機器人被得到較大程度上的應用，不過現有一些帶頭部的仿人機器人，具有運動快速靈活，也有較強的彈跳等動作能力，然而卻不具有帶舌頭和嘴角表情等豐富表情動作功能，不能給人們提供使用溝通上的豐富表情體驗及愉悅心情感受，也不具有與人類脊柱等相同的靈活程度，導致人形機器人的脊柱活動靈活度受限。

發明內容

本發明為解決現有仿人機器人存在著溝通表情不夠豐富，且動作靈活度不夠高，脊柱等活動靈活度受限等現狀而提供的一種動作靈活度高，溝通表情豐富，能更大程度上的實現仿人靈活度效果的仿人機器人。

本發明為解決上述技術問題所采用的具體技術方案為：一種仿人機器人，包括頭部組件和頸部組件，其特征在于：還包括手臂組件、靈活手組件、主體組件和腿部組件，頭部組件設舌頭組件、嘴部組件和眼部組件，各組件配置有各自相對應的驅動舵機及其驅動動作部件；其中舌頭組件包括舌頭伸縮組件、舌頭上下翹動組件和舌頭左右擺動組件；主體組件包括肩部框架結構、仿人體脊椎和主體基座，主體組件通過主體基座與腿部組件上端相連接，肩部框架結構兩側設手臂組件，靈活手組件包括手掌部件、大母指和四個手指，靈活手組件設在手臂組件下端頭處，肩部框架結構上端設頸部組件，頸部組件上端設頭部組件。提高機器人人仿人體脊椎活動靈活性，提高機器人活動幅度有效性，提高抓取有效靈活性。

作為優選，所述的腿部組件包括大腿、小腿，大腿側方線性驅動單元、大腿前方線性驅動單元、尼龍齒輪膝蓋、小腿線性驅動單元、腳掌和腳掌中部電機，大腿上設大腿側方線性驅動單元和大腿前方線性驅動單元，大腿側方線性驅動單元和大腿前方線性驅動單元上端與主體組件的主體基座相連接，尼龍齒輪膝蓋包括兩年組相互嚙合的齒輪組，其中每組上齒輪與大腿下端相連接，每組下齒輪與小腿上端相連接，小腿上設小腿線性驅動單元和腳掌中部電機，小腿下端與腳掌相連接，腳掌中部電機和小腿線性驅動單元下端與腳掌相連接。提高腿部活動靈活性，提高機器人活動靈活性。

作為優選，所述的腿部組件設有兩個大腿，每個大腿設兩個大腿側方線性驅動單元和一個大腿前方線性驅動單元，三個線性驅動單元成三角形狀分布在大腿上；兩個大腿側方線性驅動單元做伸縮運動，實現腿部結構的左右擺動，大腿前方線性驅動單元做伸縮運動實現腿部結構的前后擺動。提高腿部活動靈活性，提高機器人活動靈活性。

作為優選，所述的大腿側方線性驅動單元、大腿前方線性驅動單元和小腿線性驅動單元均采用線性驅動器結構，所述線性驅動器包括直流無刷電機和驅動器骨架、直流無刷電機設在驅動器骨架上，驅動器骨架采用鋁質結構，驅動器骨架采用中空腔架結構，直流無刷電機設在驅動器骨架側邊上段位置處，驅動器骨架上設同步驅動裝置，在驅動器骨架中空腔架內設絲桿和/齒輪箱，同步驅動裝置與直流無刷電機驅動軸相連接，驅動器骨架底端設單桿形球頭桿端關節軸承，驅動器骨架側邊設拉線鉤，同步驅動裝置上設絲桿，絲桿上設位置移動機構。提高腿部活動靈活性，提高機器人活動靈活性，具備更靈活的抓取有效性。