[發(fā)明專利]一種仿人機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711437189.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108044637B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 陳宏福;錢玉峰;陳飛飛
• 申請（專利權）人: 陜西捷泰智能傳動有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳立專知識產(chǎn)權代理有限公司 441000
• 代理人: 陳超

1.一種仿人機器人，包括頭部組件和頸部組件，其特征在于：還包括手臂組件、靈活手組件、主體組件和腿部組件，頭部組件設舌頭組件、嘴部組件和眼部組件，各組件配置有各自相對應的驅動舵機及其驅動動作部件；其中舌頭組件包括舌頭伸縮組件、舌頭上下翹動組件和舌頭左右擺動組件；主體組件包括肩部框架結構、仿人體脊椎和主體基座，主體組件通過主體基座與腿部組件上端相連接，肩部框架結構兩側設手臂組件，靈活手組件包括手掌部件、大母指和四個手指，靈活手組件設在手臂組下端頭處，肩部框架結構上端設頸部組件，頸部組件上端設頭部組件。

2.按照權利要求1所述的仿人機器人，其特征件在于：所述的腿部組件包括大腿、小腿，大腿側方線性驅動單元、大腿前方線性驅動單元、尼龍齒輪膝蓋、小腿線性驅動單元、腳掌和腳掌中部電機，大腿上設大腿側方線性驅動單元和大腿前方線性驅動單元，大腿側方線性驅動單元和大腿前方線性驅動單元上端與主體組件的主體基座相連接，尼龍齒輪膝蓋包括兩組相互嚙合的齒輪組，其中每組上齒輪與大腿下端相連接，每組下齒輪與小腿上端相連接，小腿上設小腿線性驅動單元和腳掌中部電機，小腿下端與腳掌相連接，腳掌中部電機和小腿線性驅動單元下端與腳掌相連接。

3.按照權利要求1或2所述的仿人機器人，其特征在于：所述的腿部組件設有兩個大腿，每個大腿設兩個大腿側方線性驅動單元和一個大腿前方線性驅動單元，三個線性驅動單元成三角形狀分布在大腿上；兩個大腿側方線性驅動單元做伸縮運動，實現(xiàn)腿部結構的左右擺動，大腿前方線性驅動單元做伸縮運動實現(xiàn)腿部結構的前后擺動。

4.按照權利要求3所述的仿人機器人，其特征在于：所述的大腿側方線性驅動單元、大腿前方線性驅動單元和小腿線性驅動單元均采用線性驅動器結構，所述線性驅動器包括直流無刷電機和驅動器骨架、直流無刷電機設在驅動器骨架上，驅動器骨架采用鋁質(zhì)結構，驅動器骨架采用中空腔架結構，直流無刷電機設在驅動器骨架側邊上段位置處，驅動器骨架上設同步驅動裝置，在驅動器骨架中空腔架內(nèi)設絲桿和/齒輪箱，同步驅動裝置與直流無刷電機驅動軸相連接，驅動器骨架底端設單桿形球頭桿端關節(jié)軸承，驅動器骨架側邊設拉線鉤，同步驅動裝置上設絲桿，絲桿上設位置移動機構。

5.按照權利要求1所述的仿人機器人，其特征在于：所述的手臂組件包括肩部舵機、大臂轉動件、大臂舵機、大臂舵機固定件、小臂舵機、小臂轉動件、手腕舵機和手腕轉動件，大臂轉動件上設肩部舵機，肩部舵機設在肩部轉動件上，大臂轉動件上設大臂舵機和大臂舵機固定件，大臂舵機固定件上設小臂舵機，小臂轉動件設小臂舵機上，小臂轉動件上設手腕舵機，手腕舵機上設手腕轉動件，大臂轉動件與主體組件上的手臂轉動舵機相連接；手臂轉動舵機驅動肩部轉動件轉動，手臂轉動舵機帶動大臂轉動件轉動，小臂舵機驅動小臂轉動件前后擺動，手腕轉動件在手腕舵機的轉動下實現(xiàn)前后擺動。

6.按照權利要求1所述的仿人機器人，其特征在于：所述的主體組件設有肩部框架結構、主體框架，肩舵機、能源電池、電池框架、電動推桿、仿人體脊椎和主體基座，能源電池設在電池框架上，電池框架設在主體框架上，主體框架上端與肩部框架結構相連接，肩部框架結構左右兩端處設有肩舵機，肩舵機連接手臂組件，主體基座兩側設電動推桿，兩個電動推桿上端均與主體框架相連接，主體基座中間和主體框架下端之間位置處連接仿人體脊椎。

7.按照權利要求1或6所述的仿人機器人，其特征在于：所述的仿人體脊椎包括上脊柱段、中間連接座和下脊柱段，上脊柱段和下脊柱段分別與中間連接座相活動鏈接，上脊柱段和下脊柱段均采用鏈條式連接結構，且上脊柱段和下脊柱段分別設在中間連接座的兩個不同方向上；鏈條式連接結構包括兩段外側鏈接塊、兩段內(nèi)側鏈接桿和兩段次外側連接塊，兩段外側鏈接塊和兩段次外側鏈接塊采用縱向交互鏈接，兩段內(nèi)側鏈接桿與兩段次外側鏈接塊之間采取傾斜交互鏈接結構，兩段內(nèi)側鏈接桿相互之間采用關節(jié)互鎖鏈接結構。

8.按照權利要求7所述的仿人機器人，其特征在于：所述的中間連接座具有四個鏈接側面，上脊柱段和下脊柱段分別設在兩個相鄰的鏈接側面上，形成上脊柱段和下脊柱段的不同彎曲方向。