[發(fā)明專利]一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711436995.6
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN107953320A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 練陳敏;趙磊;王丹
• 申請（專利權(quán)）人: 練陳敏
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流機(jī)器人發(fā)展前景及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。

但現(xiàn)有技術(shù)存在機(jī)器人在協(xié)助醫(yī)護(hù)人員時(shí)，無法根據(jù)周圍環(huán)境因素進(jìn)行檢測，且當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)因素時(shí)無法緊急停止工作，對醫(yī)護(hù)人員及患者造成不必要的傷害。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在機(jī)器人在協(xié)助醫(yī)護(hù)人員時(shí)，當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)因素時(shí)無法緊急停止工作，對醫(yī)護(hù)人員及患者造成不必要的傷害的缺陷。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)包括底座、連接座、主軸臂、第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸、前臂、第三旋轉(zhuǎn)軸、危險(xiǎn)急停裝置、氣爪，所述底座呈圓盤狀，所述連接座設(shè)于底座上表面，所述連接座與底座通過螺栓螺旋相連接，所述主軸臂設(shè)于連接座上表面，所述主軸臂與連接座為一體化結(jié)構(gòu)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸設(shè)于主軸臂前下表面，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與主軸臂通過軸承座相連接，所述第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)于主軸臂前上表面，所述第二旋轉(zhuǎn)軸與主軸臂通過軸承座相連接，所述前臂與主軸臂通過第二旋轉(zhuǎn)軸相連接，所述第三旋轉(zhuǎn)軸設(shè)于前臂右端表面，所述第三旋轉(zhuǎn)軸與前臂通過電焊相連接，所述危險(xiǎn)急停裝置設(shè)于氣爪內(nèi)部，所述危險(xiǎn)急停裝置與氣爪通過機(jī)關(guān)樞紐相連接，所述氣爪設(shè)于第三旋轉(zhuǎn)軸右側(cè)表面，所述氣爪與第三旋轉(zhuǎn)軸通過電焊相連接，所述危險(xiǎn)急停裝置由信號傳感裝置、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)、碰撞結(jié)構(gòu)、升降結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、連接結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)、急停自啟結(jié)構(gòu)組成，所述信號傳感裝置設(shè)于氣爪右側(cè)，所述滑動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于信號傳感裝置左側(cè)且通過螺紋螺旋相連接，所述碰撞結(jié)構(gòu)設(shè)于滑動(dòng)結(jié)構(gòu)上表面且通過齒輪嚙合相連接，所述升降結(jié)構(gòu)設(shè)于碰撞結(jié)構(gòu)左側(cè)且通過繩索纏繞連接，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于升降結(jié)構(gòu)左側(cè)且通過齒輪嚙合相連接，所述連接結(jié)構(gòu)與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)通過繩索纏繞相連接，所述滑動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于連接結(jié)構(gòu)下方且通過電焊相連接，所述急停自啟結(jié)構(gòu)與滑動(dòng)結(jié)構(gòu)通過繩索纏繞相連接。

進(jìn)一步地，所述信號傳感裝置由裝置外殼、信號傳感板、套筒、螺母、第一彈簧組成，所述信號傳感板設(shè)于裝置外殼內(nèi)右側(cè)，所述信號傳感板與裝置外殼電連接，所述套筒設(shè)于信號傳感板左側(cè)表面中部，所述套筒與信號傳感板通過電焊相連接，所述螺母設(shè)于信號傳感板左側(cè)表面且位于套筒內(nèi)部，所述螺母與信號傳感板通過電焊相連接，所述第一彈簧設(shè)有兩條，所述第一彈簧設(shè)于信號傳感板左側(cè)且位于套筒內(nèi)部，所述第一彈簧與信號傳感板通過電焊相連接。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)結(jié)構(gòu)由第一軸桿、第一鏈條、螺紋套組成，所述第一鏈條設(shè)于第一軸桿上表面，所述第一鏈條與第一軸桿通過電焊相連接，所述螺紋套設(shè)于第一軸桿右端，所述螺紋套與第一軸桿通過套合相連接。

進(jìn)一步地，所述碰撞結(jié)構(gòu)由輪盤、第二鏈條、固定觸點(diǎn)、擋塊、復(fù)位彈簧、偏心錘、連接桿、第一支桿組成，所述第二鏈條設(shè)于輪盤下部，所述第二鏈條與輪盤通過電焊相連接，所述固定觸點(diǎn)設(shè)有兩塊，所述固定觸點(diǎn)設(shè)于輪盤上部且位于第二鏈條兩端上表面，所述固定觸點(diǎn)與輪盤通過電焊相連接，所述擋塊設(shè)于輪盤左側(cè)且位于固定觸點(diǎn)上方，所述擋塊與輪盤通過電焊相連接，所述復(fù)位彈簧設(shè)于擋塊右側(cè)表面，所述復(fù)位彈簧與擋塊通過電焊相連接，所述偏心錘設(shè)于輪盤上部且一端一復(fù)位彈簧電焊相連接，所述連接桿設(shè)于輪盤中心，所述第一支桿設(shè)于連接桿前端表面且位于輪盤前表面，所述第一支桿與連接桿通過鉸鏈相連接。

進(jìn)一步地，所述升降結(jié)構(gòu)由滑動(dòng)桿、底板、滑動(dòng)板、第三鏈條、第一繩扣、固定輪、第一繩索組成，所述滑動(dòng)桿設(shè)于裝置外殼內(nèi)上壁，所述滑動(dòng)桿與裝置外殼通過電焊垂直連接，所述底板設(shè)于滑動(dòng)桿下端表面，所述底板與滑動(dòng)桿通過電焊相連接，所述滑動(dòng)板設(shè)于滑動(dòng)桿左側(cè)表面且通過滑動(dòng)軌道相連接，所述第三鏈條設(shè)于滑動(dòng)板左側(cè)表面，所述第三鏈條與滑動(dòng)板通過電焊相連接，所述第一繩扣設(shè)于滑動(dòng)板右下側(cè)表面，所述第一繩扣與滑動(dòng)板通過電焊相連接，所述第一繩索與第一繩扣纏繞連接且繞過固定輪與連接桿纏繞連接。