[發明專利]一種控制車輛行駛的方法及車輛有效
| 申請號： | 201711434458.8 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN108146436B | 公開（公告）日： | 2023-10-27 |
| 發明（設計）人： | 李原 | 申請（專利權）人： | 北京汽車研究總院有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜;劉偉 |
| 地址： | 101300 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 控制 車輛 行駛 方法 | ||
1.一種控制車輛行駛的方法，其特征在于，所述車輛包括:車輛控制單元VCU、左前驅動機構、左前車輪組、左后驅動機構、左后車輪組、右前驅動機構、右前車輪組、右后驅動機構和右后車輪組，所述方法包括：
所述VCU接收向所述車輛發送的橫移的第一控制信號；
所述VCU根據所述第一控制信號、各個車輪組的標識信息、以及各個車輪組的紋路，分別生成對應所述左前車輪組的第二控制信號，對應所述左后車輪組的第三控制信號、對應所述右前車輪組的第四控制信號和對應所述右后車輪組的第五控制信號；
所述左前驅動機構根據所述第二控制信號控制所述左前車輪組向前或向后轉動，所述左后驅動機構根據所述第三控制信號控制所述左后車輪組向前或向后轉動，所述右前驅動機構根據所述第四控制信號控制所述右前車輪組向前或向后轉動，所述右后驅動機構根據所述第五控制信號控制所述右后車輪組向前或向后轉動；
其中，所述左前車輪組的第一紋路、所述左后車輪組的第二紋路、所述右前車輪組的第三紋路和所述右后車輪組的第四紋路組合形成X字型或O字型。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一控制信號為左側橫移信號；
所述VCU根據所述左側橫移信號生成所述左前車輪組向前轉動的第二控制信號，所述左后車輪組向后轉動的第三控制信號，所述右前車輪組向后轉動的第四控制信號和所述右后車輪組向前轉動的第五控制信號；
所述VCU向所述左前驅動機構發送所述第二控制信號，所述左前驅動機構根據所述第二控制信號控制所述左前車輪組向前轉動；
所述VCU向所述左后驅動機構發送所述第三控制信號，所述左后驅動機構根據所述第三控制信號控制所述左后車輪組向后轉動；
所述VCU向所述右前驅動機構發送所述第四控制信號，所述右前驅動機構根據所述第四控制信號控制所述右前車輪組向后轉動；
所述VCU向所述右后驅動機構發送所述第五控制信號，所述右后驅動機構根據所述第五控制信號控制所述右后車輪組向前轉動；
其中，所述左前車輪組的第一紋路、所述左后車輪組的第二紋路、所述右前車輪組的第三紋路和所述右后車輪組的第四紋路組合形成X字型。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一控制信號為右側橫移信號；
所述VCU根據所述右側橫移信號生成所述左前車輪組向后轉動的第二控制信號，所述左后車輪組向前轉動的第三控制信號，所述右前車輪組向前轉動的第四控制信號和所述右后車輪組向后轉動的第五控制信號；
所述VCU向所述左前驅動機構發送所述第二控制信號，所述左前驅動機構根據所述第二控制信號控制所述左前車輪組向后轉動；
所述VCU向所述左后驅動機構發送所述第三控制信號，所述左后驅動機構根據所述第三控制信號控制所述左后車輪組向前轉動；
所述VCU向所述右前驅動機構發送所述第四控制信號，所述右前驅動機構根據所述第四控制信號控制所述右前車輪組向前轉動；
所述VCU向所述右后驅動機構發送所述第五控制信號，所述右后驅動機構根據所述第五控制信號控制所述右后車輪組向后轉動；
其中，所述左前車輪組的第一紋路、所述左后車輪組的第二紋路、所述右前車輪組的第三紋路和所述右后車輪組的第四紋路組合形成X字型。
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