[發(fā)明專(zhuān)利]一種飛行器控制方法、裝置及飛行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711432218.4
• 申請(qǐng)日: 2014-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108089596B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于云
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 李坤

1.一種飛行器控制方法，其特征在于，包括：

在接收到自動(dòng)返航指令時(shí)，根據(jù)返航點(diǎn)位置信息控制飛行器的動(dòng)力輸出以使所述飛行器返回所述返航點(diǎn)位置信息所指示的返航點(diǎn)；

在返航過(guò)程中，若檢測(cè)到飛行控制指令，則根據(jù)所述飛行控制指令調(diào)整所述飛行器的動(dòng)力輸出；

其中，所述在返航過(guò)程中，若檢測(cè)到飛行控制指令，則根據(jù)所述飛行控制指令調(diào)整所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：

在返航過(guò)程中，檢測(cè)是否接收到對(duì)飛行器的飛行控制指令；

若是，則根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息和所述飛行控制指令對(duì)所述飛行器的動(dòng)力輸出進(jìn)行調(diào)整；

其中，所述根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息和所述飛行控制指令對(duì)所述飛行器的動(dòng)力輸出進(jìn)行調(diào)整，包括：

將根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息生成的返航指令和所述飛行控制指令進(jìn)行指令疊加，并根據(jù)疊加后的指令控制所述飛行器的動(dòng)力輸出，使所述飛行器的飛行軌跡介于所述返航點(diǎn)位置信息確定的返航軌跡和所述飛行控制指令的預(yù)定軌跡之間。

2.如權(quán)利要求1所述的飛行器控制方法，其特征在于，

所述將根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息生成的返航指令和所述飛行控制指令進(jìn)行指令疊加，并根據(jù)疊加后的指令控制所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：

根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息，生成返航指令；

所述返航指令通過(guò)預(yù)設(shè)算法計(jì)算出要執(zhí)行返航動(dòng)作時(shí)每一動(dòng)力組件的動(dòng)力輸出；

在所述返航指令所計(jì)算出的每一動(dòng)力組件的動(dòng)力輸出的基礎(chǔ)上，疊加上執(zhí)行所述飛行控制指令時(shí)每一動(dòng)力組件的動(dòng)力輸出，通過(guò)預(yù)設(shè)算法并設(shè)定每一動(dòng)力組件新的動(dòng)力輸出。

3.如權(quán)利要求1或2所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述調(diào)整所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：

調(diào)整所述飛行器的動(dòng)力組件的速度，以控制所述飛行器的飛行速度、飛行高度及飛行方向中任意一種或多種。

4.一種飛行器控制裝置，其特征在于，包括：

返航控制模塊，用于在接收到自動(dòng)返航指令時(shí)，根據(jù)返航點(diǎn)位置信息控制飛行器的動(dòng)力輸出以使所述飛行器返回返航點(diǎn)；

控制調(diào)整模塊，用于在返航過(guò)程中，若檢測(cè)到飛行控制指令，則根據(jù)所述飛行控制指令調(diào)整所述飛行器的動(dòng)力輸出；

其中，所述控制調(diào)整模塊，包括：

檢測(cè)單元，用于在返航過(guò)程中，檢測(cè)是否接收到對(duì)飛行器的飛行控制指令；

動(dòng)力調(diào)整單元，用于若所述檢測(cè)單元檢測(cè)接收到對(duì)飛行器的飛行控制指令，則根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息和所述飛行控制指令對(duì)所述飛行器的動(dòng)力輸出進(jìn)行調(diào)整；

其中，所述動(dòng)力調(diào)整單元，具體用于將根據(jù)所述返航點(diǎn)位置信息生成的返航指令和所述飛行控制指令進(jìn)行疊加，并根據(jù)疊加后的指令控制所述飛行器的動(dòng)力輸出，使所述飛行器的飛行軌跡介于所述返航點(diǎn)位置信息確定的返航軌跡和所述飛行控制指令的預(yù)定軌跡之間。

5.如權(quán)利要求4所述的飛行器控制裝置，其特征在于，

所述動(dòng)力調(diào)整單元在所述返航指令所計(jì)算出的每一動(dòng)力組件的動(dòng)力輸出的基礎(chǔ)上，疊加上執(zhí)行所述飛行控制指令時(shí)每一動(dòng)力組件的動(dòng)力輸出，通過(guò)預(yù)設(shè)算法并設(shè)定每一動(dòng)力組件新的動(dòng)力輸出。

6.如權(quán)利要求4或5所述的飛行器控制裝置，其特征在于，

控制調(diào)整模塊，用于調(diào)整所述飛行器的動(dòng)力組件的速度，以控制所述飛行器的飛行速度、飛行高度及飛行方向中任意一種或多種。