[發明專利]軌跡線繪制方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201711431924.7
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109955902B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 王澤文
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例提供了一種軌跡線繪制方法、裝置及電子設備，在該方法中，首先獲得車輛當前的目標轉向參數，然后確定與當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量，再針對每一側軌跡線，以目標關鍵點數量為該側軌跡線的關鍵點數量，確定該側軌跡線中每個關鍵點在顯示界面上的坐標；最后按照所確定的兩側軌跡線上關鍵點的坐標，在顯示界面上分別繪制兩側軌跡線。其中，目標關鍵點數量為根據用以計算關鍵點數量的預設算法所確定的。本發明實施例提供的方案可以保證軌跡線繪制過程中關鍵點數量設置的合理性。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別是涉及軌跡線繪制方法、裝置及電子設備。

背景技術

倒車影像(vehicle backup camera)又稱泊車輔助系統、倒車可視系統、車載監控系統等，該系統廣泛應用于各類大、中、小車輛倒車或行車安全鋪助領域。隨著倒車影像技術的發展，倒車影像不僅可以展示車輛后方的圖像，還可以在所展示的圖像中繪制車輛兩側車輪的運動軌跡，以幫助車輛駕駛者進行倒車。

目前，在繪制軌跡線時，首先根據經驗值預先設置軌跡線上的關鍵點數量，然后通過汽車運動軌跡方程計算出這些關鍵點在顯示界面中的坐標，然后在顯示界面中將這些關鍵點連接成曲線，即完成軌跡線的繪制。

目前，在繪制軌跡線時，關鍵點數量是根據經驗值進行設定的，可以理解，當關鍵點數量設置的過大時，繪制出的彎曲程度大的軌跡線的平滑性好，但繪制彎曲程度小的軌跡線時，需要繪制的關鍵點的數量過多，增加了計算所有關鍵點坐標的總開銷，并增加了軌跡線的繪制開銷；相對的，當關鍵點數量設置的過小時，繪制彎曲程度小的軌跡線所需計算關鍵點坐標的總開銷少，即節約了軌跡線的繪制開銷，但繪制出的彎曲程度大的軌跡線毛刺多、平滑性差。所以，軌跡線的繪制過程中，合理地設置關鍵點數量是十分有必要的。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種軌跡線繪制方法、裝置及電子設備，以在軌跡線的繪制過程中，通過合理地確定關鍵點數量，保證在不降低所繪制軌跡線平滑性的前提下，減少計算關鍵點在顯示界面上的坐標的總開銷，進而節約軌跡線的繪制開銷。具體技術方案如下：

為達上述目的，第一方面，本發明實施例提供了一種軌跡線繪制方法，所述方法包括：

獲得車輛當前的目標轉向參數，其中，所述目標轉向參數為用以表征車輛車輪轉向角度的參數；

確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量，其中，所述目標關鍵點數量為根據用以計算關鍵點數量的預設算法所確定的，所述預設算法為滿足下述條件的算法：針對滿足N1＞N2＞2的任意兩個關鍵點數量N1和N2，N1所對應每一個目標轉向參數的絕對值均大于N2所對應每一個目標轉向參數的絕對值，且N1所對應目標轉向參數的范圍跨度小于N2所對應目標轉向參數的范圍跨度，通過所述預設算法計算得到的目標轉向參數所對應關鍵點數量的最大值和最小值分別為預設閾值和2；

針對每一側軌跡線，以所述目標關鍵點數量為該側軌跡線的關鍵點數量，確定該側軌跡線中每個關鍵點在顯示界面上的坐標；

按照所確定的兩側軌跡線上關鍵點的坐標，在所述顯示界面上分別繪制所述兩側軌跡線。

可選的，所述目標轉向參數包括車輛的方向盤轉角或車輪轉角。

可選的，所述確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量的步驟，包括：

按照用以計算關鍵點數量的預設算法，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量。

可選的，所述按照用以計算關鍵點數量的預設算法，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量的步驟，包括：

按照如下公式，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量：