[發明專利]軌跡線繪制方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201711431924.7
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109955902B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 王澤文
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種軌跡線繪制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得車輛當前的目標轉向參數，其中，所述目標轉向參數為用以表征車輛車輪轉向角度的參數；

確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量，其中，所述目標關鍵點數量為根據用以計算關鍵點數量的預設算法所確定的，所述預設算法為滿足下述條件的算法：針對滿足N1＞N2＞2的任意兩個關鍵點數量N1和N2，N1所對應每一個目標轉向參數的絕對值均大于N2所對應每一個目標轉向參數的絕對值，且N1所對應目標轉向參數的范圍跨度小于N2所對應目標轉向參數的范圍跨度，通過所述預設算法計算得到的目標轉向參數所對應關鍵點數量的最大值和最小值分別為預設閾值和2；

針對每一側軌跡線，以所述目標關鍵點數量為該側軌跡線的關鍵點數量，確定該側軌跡線中每個關鍵點在顯示界面上的坐標；

按照所確定的兩側軌跡線上關鍵點的坐標，在所述顯示界面上分別繪制所述兩側軌跡線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標轉向參數包括車輛的方向盤轉角或車輪轉角。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量的步驟，包括：

按照用以計算關鍵點數量的預設算法，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照用以計算關鍵點數量的預設算法，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量的步驟，包括：

按照如下公式，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量：

式中，N表示所述目標關鍵點數量，ceil()表示向上取整函數，abs()表示求絕對值函數，K表示所述預設閾值，x_max表示目標轉向參數的最大取值，x表示所述當前的目標轉向參數。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量的步驟，包括：

按照預設對應關系，確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量；其中，所述預設對應關系為目標轉向參數與關鍵點數量的對應關系，所述預設對應關系中目標轉向參數所對應的關鍵點數量為根據用以計算關鍵點數量的預設算法所預先計算的。

6.一種軌跡線繪制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲得模塊，用于獲得車輛當前的目標轉向參數，其中，所述目標轉向參數為用以表征車輛車輪轉向角度的參數；

第一確定模塊，用于確定與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量，其中，所述目標關鍵點數量為根據用以計算關鍵點數量的預設算法所確定的，所述預設算法為滿足下述條件的算法：針對滿足N1＞N2＞2的任意兩個關鍵點數量N1和N2，N1所對應每一個目標轉向參數的絕對值均大于N2所對應每一個目標轉向參數的絕對值，且N1所對應目標轉向參數的范圍跨度小于N2所對應目標轉向參數的范圍跨度，通過所述預設算法計算得到的目標轉向參數所對應關鍵點數量的最大值和最小值分別為預設閾值和2；

第二確定模塊，用于針對每一側軌跡線，以所述目標關鍵點數量為該側軌跡線的關鍵點數量，在顯示界面上確定該側軌跡線中每個關鍵點在顯示界面上的坐標；

繪制模塊，用于按照所確定的兩側軌跡線上關鍵點的坐標，在所述顯示界面上分別繪制所述兩側軌跡線。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述目標轉向參數包括車輛的方向盤轉角或車輪轉角。

8.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊，具體用于：

按照用以計算關鍵點數量的預設算法，計算與所述當前的目標轉向參數對應的目標關鍵點數量。