[發明專利]轉矩控制裝置

有效

• 申請號: 201711430977.7
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108238096B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 小坂雄介
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張謨煜;段承恩

本發明涉及轉矩控制裝置，其目的在于，在切換使用多個轉矩傳感器的情況下，在最小化LPF帶來的延遲的影響的同時正確地進行利用轉矩傳感器的轉矩控制。轉矩指令輸出部包括用第1頻率截止轉矩指令值而向電流控制器輸出的第1低通濾波器，轉矩控制裝置具有切換部，該切換部在由多個轉矩傳感器中的第1轉矩傳感器檢測出的第1轉矩值滿足預定條件的情況下，切換成將由第2轉矩傳感器檢測的第2轉矩值向轉矩指令輸出部輸出。切換部包括用第2頻率截止第2轉矩值而向轉矩指令輸出部輸出的第2低通濾波器，在從切換時起經過預定時間的期間使用第2低通濾波器，在經過了該預定時間后，不使用第2低通濾波器地將第2轉矩值向轉矩指令輸出部輸出，第2頻率高于第1頻率。

技術領域

本發明涉及轉矩控制裝置。

背景技術

在日本特開2004－352164號公報中公開了如下的控制裝置：在對于特定的信號而向馬達輸出指令值時，為了抑制向馬達輸入的輸入值發生急劇的變動，作為信號處理單元，具有2種運算單元，通過適當地切換使用2種運算單元來處理信號。并且，在2種運算單元之后且算出向馬達的指令值之前的步驟，具有低通濾波器(LPF)。

發明內容

根據日本特開2004－352164號公報的技術，即使在多個轉矩傳感器中的一個轉矩傳感器發生了故障時采用其它轉矩傳感器的情況下，由于在切換了使用的傳感器狀態后存在LPF，所以，能夠減少每個傳感器的輸出值之差。此外，除了轉矩傳感器值以外，為了采用轉矩傳感器來進行正確的控制(除去由轉矩傳感器連接的設備彼此的諧振等)，有時還會采用LPF。

但是，由于LPF的處理后的信號會比原來的信號延遲，所以，作為整個控制系統的處理速度會降低。因此，即使在切換使用多個轉矩傳感器的情況下，也很難在最小化LPF帶來的延遲的影響的同時正確地進行利用轉矩傳感器的轉矩控制。

本發明是為了解決這樣的問題而完成的，其目的在于提供一種轉矩控制裝置，用于在切換使用多個轉矩傳感器的情況下，在最小化LPF帶來的延遲的影響的同時正確地進行利用轉矩傳感器的轉矩控制。

本發明的轉矩控制裝置具有：馬達，該馬達在末端配置負載，并基于輸入的電流來輸出轉矩；多個轉矩傳感器，該多個轉矩傳感器檢測所述馬達輸出了的轉矩的輸出值；轉矩指令輸出部，該轉矩指令輸出部基于所述負載的目標位置和所述多個轉矩傳感器的某一個檢測出的轉矩的輸出值來算出轉矩指令值；以及電流控制器，該電流控制器基于所述轉矩指令值來控制所述電流。所述轉矩指令輸出部包括第1低通濾波器，該第1低通濾波器用第1頻率截止所述轉矩指令值而向所述電流控制器輸出；所述轉矩控制裝置還具有切換部，該切換部在由所述多個轉矩傳感器中的第1轉矩傳感器檢測出的第1轉矩值滿足預定條件的情況下，切換成將由第2轉矩傳感器檢測出的第2轉矩值向所述轉矩指令輸出部輸出；所述切換部包括第2低通濾波器，該第2低通濾波器用第2頻率截止所述第2轉矩值而向所述轉矩指令輸出部輸出；在從所述切換時起經過預定時間的期間使用所述第2低通濾波器，在經過了該預定時間后，不使用所述第2低通濾波器地將所述第2轉矩值向所述轉矩指令輸出部輸出；所述第2頻率高于所述第1頻率。

根據本發明，能夠提供一種轉矩控制裝置，用于在切換使用多個轉矩傳感器的情況下，在最小化LPF帶來的延遲的影響的同時正確地進行利用轉矩傳感器的轉矩控制。

本發明的上述和其它目的、特征和優點將通過作為例示性的以下給出的詳細說明和附圖而更加易于理解，并且以下的說明和附圖并非用來限制本發明。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式1的轉矩控制裝置的構成的框圖。

圖2是表示本發明的實施方式1的轉矩控制裝置的內部構成的框圖。

圖3是表示本發明的實施方式1的轉矩傳感器切換處理的流程的流程圖。

具體實施方式