[發(fā)明專利]聯動控制多個翻轉臂的方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

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• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108170031A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設計）人: 季通亮;陳威
• 申請（專利權）人: 江蘇金風科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 徐璐璐;張川緒

本發(fā)明提供一種聯動控制多個翻轉臂的方法、裝置及計算機可讀存儲介質。所述方法包括：(A)分別向多個驅動裝置輸入相同的原始控制信號，以使所述多個驅動裝置同時產生相同的用于驅動多個翻轉臂翻轉的電信號，其中，所述多個驅動裝置與所述多個翻轉臂一一對應；(B)實時檢測所述多個翻轉臂的翻轉角度；(C)當任一非參考翻轉臂與參考翻轉臂之間存在翻轉角度偏差時，基于所述翻轉角度偏差，生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號，并將生成的控制信號代替原始控制信號輸入到該非參考翻轉臂的驅動裝置，以使該非參考翻轉臂的驅動裝置所產生的電信號使得該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度相同。

技術領域

本發(fā)明總體說來涉及自動控制領域，更具體地講，涉及一種聯動控制多個翻轉臂的方法及裝置。

背景技術

目前，葉片殼體模具的翻轉通常通過液壓系統進行控制。如圖1所示，葉片殼體模具分為：上模PS(pressure side)和下模SS(suction surface)，當需要合模時，通常將SS面固定，然后，使用液壓翻轉臂將PS面翻轉180°與SS面相吻合，這就需要在翻轉過程中保證PS面和SS面無錯位，要求所使用的多個翻轉臂(即，1號翻轉臂、2號翻轉臂以及3號翻轉臂)在翻轉過程中的翻轉角度一致。

然而，由于機械臂的安裝精度及其長時間使用所造成的機械磨損、葉片工藝、管路泄露等因素都會導致翻轉臂在翻轉過程中彼此之間存在翻轉角度偏差，從而導致以下問題：(1)如果翻轉角度偏差大于1°，則會進入報警狀態(tài)而停止翻轉，影響生產進度；(2)存在巨大的安全風險；(3)容易加速翻轉臂的機械部分的磨損，導致故障率增加。

發(fā)明內容

本發(fā)明的示例性實施例在于提供一種聯動控制多個翻轉臂的方法及裝置，其能夠解決現有技術存在的無法有效控制多個翻轉臂在翻轉過程中翻轉角度一致的問題。

根據本發(fā)明的示例性實施例，提供一種聯動控制多個翻轉臂的方法，所述方法包括：(A)分別向多個驅動裝置輸入相同的原始控制信號，以使所述多個驅動裝置同時產生相同的用于驅動多個翻轉臂翻轉的電信號，其中，所述多個驅動裝置與所述多個翻轉臂一一對應，所述多個翻轉臂包括一個參考翻轉臂和至少一個非參考翻轉臂；(B)實時檢測所述多個翻轉臂的翻轉角度；(C)當任一非參考翻轉臂與參考翻轉臂之間存在翻轉角度偏差時，基于所述翻轉角度偏差，生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號，并將生成的控制信號代替所述原始控制信號輸入到該非參考翻轉臂的驅動裝置，以使該非參考翻轉臂的驅動裝置所產生的電信號使得該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度相同。

可選地，在步驟(C)中，當該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度之間的偏差小于預設閾值時，使用PID控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號；當該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度之間的偏差大于或等于所述預設閾值時，使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號。

可選地，使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號的步驟包括：使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成調節(jié)控制信號；將生成的調節(jié)控制信號疊加到所述原始控制信號，以生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號。

可選地，所述模糊控制器是二維模糊控制器。

可選地，所述方法還包括：當所述多個翻轉臂之中任意兩個翻轉臂之間的翻轉角度偏差大于報警角度時，停止翻轉所述多個翻轉臂，其中，所述預設閾值是基于報警角度確定的。

可選地，當所述多個翻轉臂的數量大于2時，所述預設閾值小于報警角度的一半。

可選地，當所述報警角度為1度時，所述預設閾值大于或等于1/3度，并且小于1/2度。

可選地，所述多個翻轉臂是用于翻轉葉片殼體模具的上模，使得翻轉后的上模與所述葉片殼體模具的下模相吻合的翻轉臂。