[發明專利]聯動控制多個翻轉臂的方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201711429170.1
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108170031A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 季通亮;陳威
• 申請（專利權）人: 江蘇金風科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 徐璐璐;張川緒

1.一種聯動控制多個翻轉臂的方法，其特征在于，所述方法包括：

(A)分別向多個驅動裝置輸入相同的原始控制信號，以使所述多個驅動裝置同時產生相同的用于驅動多個翻轉臂翻轉的電信號，其中，所述多個驅動裝置與所述多個翻轉臂一一對應，所述多個翻轉臂包括一個參考翻轉臂和至少一個非參考翻轉臂；

(B)實時檢測所述多個翻轉臂的翻轉角度；

(C)當任一非參考翻轉臂與參考翻轉臂之間存在翻轉角度偏差時，基于所述翻轉角度偏差，生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號，并將生成的控制信號代替所述原始控制信號輸入到該非參考翻轉臂的驅動裝置，以使該非參考翻轉臂的驅動裝置所產生的電信號使得該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度相同。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟(C)中，

當該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度之間的偏差小于預設閾值時，使用PID控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號；

當該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度之間的偏差大于或等于所述預設閾值時，使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號的步驟包括：

使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成調節控制信號；

將生成的所述調節控制信號疊加到所述原始控制信號，以生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述模糊控制器是二維模糊控制器。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述多個翻轉臂之中任意兩個翻轉臂之間的翻轉角度偏差大于報警角度時，停止翻轉所述多個翻轉臂，

其中，所述預設閾值是基于所述報警角度確定的。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

當所述多個翻轉臂的數量大于2時，所述預設閾值小于所述報警角度的一半。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，當所述報警角度為1度時，所述預設閾值大于或等于1/3度，并且小于1/2度。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個翻轉臂是用于翻轉葉片殼體模具的上模，使得翻轉后的上模與所述葉片殼體模具的下模相吻合的翻轉臂。

9.一種聯動控制多個翻轉臂的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

多個角度傳感器，用于實時檢測多個翻轉臂的翻轉角度，其中，所述多個角度傳感器與所述多個翻轉臂一一對應；

控制器，被配置為執行以下操作：分別向多個驅動裝置輸入相同的原始控制信號，以使所述多個驅動裝置同時產生相同的用于驅動所述多個翻轉臂翻轉的電信號；

當任一非參考翻轉臂與參考翻轉臂之間存在翻轉角度偏差時，基于所述翻轉角度偏差，生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號，并將生成的控制信號代替所述原始控制信號輸入到該非參考翻轉臂的驅動裝置，以使該非參考翻轉臂的驅動裝置所產生的電信號使得該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度相同，

其中，所述多個驅動裝置與所述多個翻轉臂一一對應，所述多個翻轉臂包括一個參考翻轉臂和至少一個非參考翻轉臂。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述控制器還被配置為：當該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂的翻轉角度之間的偏差小于預設閾值時，使用PID控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號；當該非參考翻轉臂的翻轉角度與參考翻轉臂之間的翻轉角度之間的偏差大于或等于所述預設閾值時，使用模糊控制器基于所述翻轉角度偏差生成用于控制該非參考翻轉臂的驅動裝置的控制信號。