[發明專利]清潔爬壁機器人的腰部結構

在審

• 申請號: 201711429127.5
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN107963146A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 范淇元;藍宇波;龐土榮
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/024
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種清潔爬壁機器人的腰部結構。

背景技術

現有的在高空作業的爬壁機器人結構都較為復雜，用于驅動機器人腿部擺動的機構尤為復雜，通常是一個驅動裝置帶動擺腿機構，擺腿機構再將動力傳輸至機器人的腿部，然而活動的部件越多，機器人發生故障的幾率就越大。對在高空作業的爬壁機器人來說，一個很輕微的故障都可能會造成機器人從其攀爬的建筑壁面上墜落，造成人員傷亡以及財產損失。

發明內容

本發明的目的是提供一種清潔爬壁機器人的腰部結構，通過一個驅動裝置實現兩條步行腿的相互擺動的功能，而且由于其活動部件較少，大大降低了清潔爬壁機器人發生故障的幾率，確保其穩定地工作。

為了解決上述問題，本發明提供了一種清潔爬壁機器人的腰部結構，包括擺腿裝置以及平行設置的第一步行腿和第二步行腿；所述擺腿裝置包括擺腿驅動裝置和腰部轉軸，所述腰部轉軸的中部和固定端的側壁均設有限轉平臺，所述擺腿驅動裝置的連接架設在所述腰部轉軸的中部且卡接在所述限轉平臺上；所述第一步行腿的端部嵌套并轉動連接于所述腰部轉軸的活動端，所述第二步行腿的端部上設有固定孔，所述固定孔形狀和所述腰部轉軸的固定端橫截面形狀相同，所述腰部轉軸的固定端穿過并卡接于所述固定孔；所述第一步行腿上固設有與所述腰部轉軸同軸設置的擺腿齒輪，所述擺腿驅動裝置的輸出軸設有輸出齒輪，所述輸出齒輪和所述擺腿齒輪嚙合。

作為優選的，所述連接架包括轉軸連接部，所述轉軸連接部上設有連接孔，所述連接孔的形狀和所述腰部轉軸的中部橫截面形狀相同，所述轉軸連接部的連接孔套設在所述腰部轉軸的中部；所述轉軸連接部上設有擴展平臺，所述擴展平臺上設有擴展槽孔。

作為優選的，所述連接架還包括驅動裝置連接部，所述驅動裝置連接部為L形板狀結構，所述驅動裝置連接部的一個側板連接于所述擴展平臺，另一個側板和所述擺腿驅動裝置固定連接。

作為優選的，還包括清潔裝置，所述清潔裝置包括連接臂、設在所述連接臂一端的清潔轉盤以及鉸接于所述連接臂另一端的固定板，所述固定板和擴展平臺固定連接。

作為優選的，所述擺腿驅動裝置設在所述腰部轉軸位于所述第二步行腿延伸方向的一側。

作為優選的，所述腰部轉軸的中部和固定端的橫截面為D形，所述腰部轉軸的活動端的橫截面為圓形。

作為優選的，所述輸出齒輪和擺腿齒輪均為直齒輪。

作為優選的，所述輸出齒輪和擺腿齒輪均為斜齒輪。

本發明的清潔爬壁機器人的腰部結構，其腰部轉軸的中部和固定端的側壁上設有限轉平臺，第二步行腿的固定孔嵌套在腰部轉軸的固定端并通過限轉平臺限制腰部轉軸和第二步行腿的相對轉動，第一步行腿轉動連接于腰部轉軸的活動端，該結構通過設在腰部轉軸中部的擺腿驅動裝置驅動第一步行腿相對腰部轉軸轉動，進而實現兩條步行腿相互擺動，該腰部結構結構簡單，通過一個驅動裝置實現兩條步行腿相互擺動，減少了活動部件的同時降低了清潔爬壁機器人發生故障的幾率，使其能夠長期穩定地工作。

附圖說明

圖1是本發明實施例的清潔爬壁機器人的腰部結構的正視示意圖；

圖2是本發明實施例的清潔爬壁機器人的腰部結構的側視示意圖；

圖3是本發明實施例的清潔爬壁機器人的腰部結構的清潔裝置示意圖；

圖4是本發明實施例的清潔爬壁機器人的腰部結構的俯視示意圖。

其中，1、擺腿裝置；11、擺腿驅動裝置；111、輸出齒輪；12、腰部轉軸；121、固定端；122、限轉平臺；123、活動端；2、第一步行腿；21、擺腿齒輪；3、第二步行腿；31、固定孔；4、連接架；41、轉軸連接部；42、擴展平臺；421、擴展槽孔；43、驅動裝置連接部；5、清潔裝置；51、連接臂；52、清潔轉盤；53、固定板。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發明，但不用來限制本發明的范圍。