[發(fā)明專利]一種定位方法、云系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711425231.7
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108413970B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王超鵬;廉士國;林義閩;易萬鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京新知遠方知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;張超穎

本發(fā)明公開了一種定位方法及用于定位的云系統(tǒng)。所述方法包括：接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)；判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。所述云系統(tǒng)包括：通信模塊、處理模塊以及存儲模塊；所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)；所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接，用于存儲所述視覺信息和所述測量數(shù)據(jù)、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息；所述處理模塊用于執(zhí)行以下操作：判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。本發(fā)明不僅增強了導(dǎo)航定位服務(wù)的可靠性，還能避免給用戶造成不必要的損失。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般地涉及行人導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法、云系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的行人導(dǎo)航系統(tǒng)中，vSLAM(Visual Simultaneous Localization andMapping，視覺即時定位與構(gòu)圖)是一種較為常見的導(dǎo)航技術(shù)。使用vSLAM進行用戶定位時，一般通過用戶端的相機采集環(huán)境信息，并將該環(huán)境信息發(fā)送到vSLAM服務(wù)端。vSLAM服務(wù)端提取其中的特征點并與已知地圖的先驗信息進行匹配，從而獲取請求端的位置信息。若地圖中已存在所處環(huán)境的先驗信息、環(huán)境的視覺特征較為豐富且環(huán)境變化較小，則可通過特征點匹配來獲取位置信息；若地圖中不存在所處環(huán)境的先驗信息、環(huán)境的視覺特征較為稀疏或環(huán)境變化較大，則無法通過特征點匹配來獲取位置信息，進而無法對用戶進行定位和導(dǎo)航，即發(fā)生“視覺丟失”。視覺丟失發(fā)生之后，將無法繼續(xù)提供導(dǎo)航服務(wù)。這不但給用戶帶來不便，還有可能給用戶造成不必要的損失。因此，所屬技術(shù)領(lǐng)域亟需一種在vSLAM服務(wù)端無法提供導(dǎo)航定位時為用戶提供持續(xù)導(dǎo)航定位的方法和系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了能夠在vSLAM服務(wù)端發(fā)生視覺丟失時提供持續(xù)的定位或?qū)Ш焦δ埽景l(fā)明提出一種定位方法、云系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種定位方法，包括：接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)；判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位；以及若定位不成功，則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，在所述判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位之前還包括計步檢測，所述計步檢測包括以下步驟：a.根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)生成總加速度，并且判斷相鄰的總加速度之間是否存在周期性的交替變化；若存在，則執(zhí)行步驟b，否則執(zhí)行所述接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)；b.將所述總加速度的最大值、最小值與計步閾值進行比較；若所述總加速度的所述最大值、所述最小值均達到所述計步閾值，則執(zhí)行所述判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位；否則執(zhí)行所述接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，所述根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位包括：根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)計算步長和第一方向角；對所述第一方向角進行校正，并獲得經(jīng)校正的方向角；以及根據(jù)所述步長和所述經(jīng)校正的方向角獲得定位信息。

優(yōu)選地，所述對所述第一方向角進行校正，并獲得經(jīng)校正的方向角包括：將定位成功時所獲取的第二方向角與相關(guān)聯(lián)的第一對應(yīng)方向角之間的差值作為方向角校正值，并利用所述方向角校正值進行校正；所述第一對應(yīng)方向角是指在所述定位成功時通過所述測量數(shù)據(jù)獲得的所述第一方向角。

本發(fā)明還提出一種用于定位的云系統(tǒng)，包括：通信模塊、處理模塊以及存儲模塊；其中，所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)；所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接，用于存儲所述視覺信息和所述測量數(shù)據(jù)、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息；所述處理模塊用于執(zhí)行以下操作：判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。