[發明專利]一種定位方法、云系統、電子設備及計算機程序產品

有效

• 申請號: 201711425231.7
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108413970B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 王超鵬;廉士國;林義閩;易萬鑫
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;張超穎

本發明公開了一種定位方法及用于定位的云系統。所述方法包括：接收視覺信息和測量數據；判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據所述測量數據進行定位。所述云系統包括：通信模塊、處理模塊以及存儲模塊；所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數據；所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接，用于存儲所述視覺信息和所述測量數據、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息；所述處理模塊用于執行以下操作：判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據所述測量數據進行定位。本發明不僅增強了導航定位服務的可靠性，還能避免給用戶造成不必要的損失。

技術領域

本發明一般地涉及行人導航定位技術領域，尤其涉及一種定位方法、云系統、電子設備及計算機程序產品。

背景技術

在現有的行人導航系統中，vSLAM(Visual Simultaneous Localization andMapping，視覺即時定位與構圖)是一種較為常見的導航技術。使用vSLAM進行用戶定位時，一般通過用戶端的相機采集環境信息，并將該環境信息發送到vSLAM服務端。vSLAM服務端提取其中的特征點并與已知地圖的先驗信息進行匹配，從而獲取請求端的位置信息。若地圖中已存在所處環境的先驗信息、環境的視覺特征較為豐富且環境變化較小，則可通過特征點匹配來獲取位置信息；若地圖中不存在所處環境的先驗信息、環境的視覺特征較為稀疏或環境變化較大，則無法通過特征點匹配來獲取位置信息，進而無法對用戶進行定位和導航，即發生“視覺丟失”。視覺丟失發生之后，將無法繼續提供導航服務。這不但給用戶帶來不便，還有可能給用戶造成不必要的損失。因此，所屬技術領域亟需一種在vSLAM服務端無法提供導航定位時為用戶提供持續導航定位的方法和系統。

發明內容

為了能夠在vSLAM服務端發生視覺丟失時提供持續的定位或導航功能，本發明提出一種定位方法、云系統、電子設備及計算機程序產品。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種定位方法，包括：接收視覺信息和測量數據；判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；以及若定位不成功，則根據所述測量數據進行定位。

根據本發明的一方面，在所述判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位之前還包括計步檢測，所述計步檢測包括以下步驟：a.根據所述測量數據生成總加速度，并且判斷相鄰的總加速度之間是否存在周期性的交替變化；若存在，則執行步驟b，否則執行所述接收視覺信息和測量數據；b.將所述總加速度的最大值、最小值與計步閾值進行比較；若所述總加速度的所述最大值、所述最小值均達到所述計步閾值，則執行所述判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；否則執行所述接收視覺信息和測量數據。

根據本發明的另一方面，所述根據所述測量數據進行定位包括：根據所述測量數據計算步長和第一方向角；對所述第一方向角進行校正，并獲得經校正的方向角；以及根據所述步長和所述經校正的方向角獲得定位信息。

優選地，所述對所述第一方向角進行校正，并獲得經校正的方向角包括：將定位成功時所獲取的第二方向角與相關聯的第一對應方向角之間的差值作為方向角校正值，并利用所述方向角校正值進行校正；所述第一對應方向角是指在所述定位成功時通過所述測量數據獲得的所述第一方向角。

本發明還提出一種用于定位的云系統，包括：通信模塊、處理模塊以及存儲模塊；其中，所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數據；所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接，用于存儲所述視覺信息和所述測量數據、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息；所述處理模塊用于執行以下操作：判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據所述測量數據進行定位。