[發(fā)明專利]一種定位方法、云系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711425231.7 | 申請日: | 2017-12-25 |
| 公開(公告)號: | CN108413970B | 公開(公告)日: | 2021-11-16 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人: | 王超鵬;廉士國;林義閩;易萬鑫 | 申請(專利權(quán))人: | 達闥科技(北京)有限公司 |
| 主分類號: | G01C21/30 | 分類號: | G01C21/30;G01C21/34 |
| 代理公司: | 北京新知遠方知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397 | 代理人: | 申楠;張超穎 |
| 地址: | 100102 北京市*** | 國省代碼: | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 定位 方法 系統(tǒng) 電子設(shè)備 計算機 程序 產(chǎn)品 | ||
本發(fā)明公開了一種定位方法及用于定位的云系統(tǒng)。所述方法包括:接收視覺信息和測量數(shù)據(jù);判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位;若定位不成功,則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。所述云系統(tǒng)包括:通信模塊、處理模塊以及存儲模塊;所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數(shù)據(jù);所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接,用于存儲所述視覺信息和所述測量數(shù)據(jù)、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息;所述處理模塊用于執(zhí)行以下操作:判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位;若定位不成功,則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。本發(fā)明不僅增強了導(dǎo)航定位服務(wù)的可靠性,還能避免給用戶造成不必要的損失。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明一般地涉及行人導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種定位方法、云系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)
在現(xiàn)有的行人導(dǎo)航系統(tǒng)中,vSLAM(Visual Simultaneous Localization andMapping,視覺即時定位與構(gòu)圖)是一種較為常見的導(dǎo)航技術(shù)。使用vSLAM進行用戶定位時,一般通過用戶端的相機采集環(huán)境信息,并將該環(huán)境信息發(fā)送到vSLAM服務(wù)端。vSLAM服務(wù)端提取其中的特征點并與已知地圖的先驗信息進行匹配,從而獲取請求端的位置信息。若地圖中已存在所處環(huán)境的先驗信息、環(huán)境的視覺特征較為豐富且環(huán)境變化較小,則可通過特征點匹配來獲取位置信息;若地圖中不存在所處環(huán)境的先驗信息、環(huán)境的視覺特征較為稀疏或環(huán)境變化較大,則無法通過特征點匹配來獲取位置信息,進而無法對用戶進行定位和導(dǎo)航,即發(fā)生“視覺丟失”。視覺丟失發(fā)生之后,將無法繼續(xù)提供導(dǎo)航服務(wù)。這不但給用戶帶來不便,還有可能給用戶造成不必要的損失。因此,所屬技術(shù)領(lǐng)域亟需一種在vSLAM服務(wù)端無法提供導(dǎo)航定位時為用戶提供持續(xù)導(dǎo)航定位的方法和系統(tǒng)。
發(fā)明內(nèi)容
為了能夠在vSLAM服務(wù)端發(fā)生視覺丟失時提供持續(xù)的定位或?qū)Ш焦δ埽景l(fā)明提出一種定位方法、云系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品。
根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面,提供了一種定位方法,包括:接收視覺信息和測量數(shù)據(jù);判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位;以及若定位不成功,則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。
根據(jù)本發(fā)明的一方面,在所述判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位之前還包括計步檢測,所述計步檢測包括以下步驟:a.根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)生成總加速度,并且判斷相鄰的總加速度之間是否存在周期性的交替變化;若存在,則執(zhí)行步驟b,否則執(zhí)行所述接收視覺信息和測量數(shù)據(jù);b.將所述總加速度的最大值、最小值與計步閾值進行比較;若所述總加速度的所述最大值、所述最小值均達到所述計步閾值,則執(zhí)行所述判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位;否則執(zhí)行所述接收視覺信息和測量數(shù)據(jù)。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面,所述根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位包括:根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)計算步長和第一方向角;對所述第一方向角進行校正,并獲得經(jīng)校正的方向角;以及根據(jù)所述步長和所述經(jīng)校正的方向角獲得定位信息。
優(yōu)選地,所述對所述第一方向角進行校正,并獲得經(jīng)校正的方向角包括:將定位成功時所獲取的第二方向角與相關(guān)聯(lián)的第一對應(yīng)方向角之間的差值作為方向角校正值,并利用所述方向角校正值進行校正;所述第一對應(yīng)方向角是指在所述定位成功時通過所述測量數(shù)據(jù)獲得的所述第一方向角。
本發(fā)明還提出一種用于定位的云系統(tǒng),包括:通信模塊、處理模塊以及存儲模塊;其中,所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數(shù)據(jù);所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接,用于存儲所述視覺信息和所述測量數(shù)據(jù)、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息;所述處理模塊用于執(zhí)行以下操作:判斷能否根據(jù)所述視覺信息進行成功定位;若定位不成功,則根據(jù)所述測量數(shù)據(jù)進行定位。
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