[發明專利]一種定位方法、云系統、電子設備及計算機程序產品

有效

• 申請號: 201711425231.7
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108413970B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 王超鵬;廉士國;林義閩;易萬鑫
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;張超穎

1.一種定位方法，包括：

接收視覺信息和測量數據；

判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；以及

若定位不成功，則根據所述測量數據進行定位，包括：根據所述測量數據計算步長和第一方向角；對所述第一方向角進行校正，并獲得經校正的方向角；以及根據所述步長和所述經校正的方向角獲得定位信息；

其中，所述對所述第一方向角進行校正，并獲得經校正的方向角包括：將定位成功時所獲取的第二方向角與相關聯的第一對應方向角之間的差值作為方向角校正值，并利用所述方向角校正值進行校正；所述第一對應方向角是指在所述定位成功時通過所述測量數據獲得的所述第一方向角；在所述判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位之前還包括計步檢測，所述計步檢測包括以下步驟：

a.根據所述測量數據生成總加速度，并且判斷相鄰的總加速度之間是否存在周期性的交替變化；若存在，則執行步驟b，否則執行所述接收視覺信息和測量數據；

b.將所述總加速度的最大值、最小值與計步閾值進行比較；若所述總加速度的所述最大值、所述最小值均達到所述計步閾值，則執行所述判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；否則執行所述接收視覺信息和測量數據。

2.一種用于定位的云系統，包括：通信模塊、處理模塊以及存儲模塊；其中，

所述通信模塊用于接收視覺信息和測量數據；

所述存儲模塊分別與所述通信模塊、所述處理模塊連接，用于存儲所述視覺信息和所述測量數據、以及所述處理模塊在運算過程中生成的中間信息；

所述處理模塊用于執行以下操作：判斷能否根據所述視覺信息進行成功定位；若定位不成功，則根據所述測量數據進行定位，包括：根據所述測量數據計算步長和第一方向角；對所述第一方向角進行校正，并獲得經校正的方向角；以及根據所述步長和所述經校正的方向角獲得定位信息；

其中，所述對所述第一方向角進行校正，并獲得經校正的方向角包括：將定位成功時所獲取的第二方向角與相關聯的第一對應方向角之間的差值作為方向角校正值，并利用所述方向角校正值進行校正；所述第一對應方向角是指在所述定位成功時通過所述測量數據獲得的所述第一方向角；還包括計步檢測模塊；所述計步檢測模塊分別與所述處理模塊、所述存儲模塊連接，并且用于執行以下操作：

a.接收所述處理模塊計算出的總加速度，并且判斷相鄰的總加速度之間是否存在周期性的交替變化；若存在，則執行步驟b；

b.將所述總加速度的最大值、最小值與計步閾值進行比較；若所述總加速度的所述最大值、所述最小值均達到所述計步閾值，則向所述處理模塊發送行動指示消息。

3.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1所述的方法。

4.一種計算機程序存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現權利要求1所述的方法。