[發(fā)明專利]一種激光導(dǎo)航式叉車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711423688.4
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108147322A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉兵;周建;王偉
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南思控智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/12;B66F9/24
• 代理公司: 廣州市一新專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44220
• 代理人: 李慧

一種激光導(dǎo)航式叉車，屬于物流運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域，包括叉車本體和可拆卸的固定在叉車本體上的無人作業(yè)總成，所述無人作業(yè)總成包括主控單元、定位單元和安全單元，其中，主控單元可拆卸的設(shè)置在叉車本體上，且與定位單元和安全單元保持通信的連接；定位單元可拆卸的設(shè)置在叉車本體上，用于整車坐標(biāo)位置信號的發(fā)射和接收；安全單元可拆卸的分布在叉車本體的外周側(cè)；通過在叉車本體上設(shè)置的保持通訊連接的安全單元、定位單元和主控單元，將傳感器檢測發(fā)射和反饋的信號回饋給主控單元，從而實現(xiàn)數(shù)據(jù)的采集、分析與判斷；以確保貨物能夠達(dá)到叉臂的合適位置，確保作業(yè)過程中的安全性，使得貨物自動化的重疊堆垛成為可能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種通過激光來實現(xiàn)導(dǎo)航的叉車，具體說，是涉及一種可實現(xiàn)無人駕駛的激光導(dǎo)航式堆垛叉車，屬于物流運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，通常也稱為自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。AGV屬于輪式移動機(jī)器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

雖然基于AGV的工業(yè)移動設(shè)備比較可以實現(xiàn)快捷、自動的移動，但在無法在貨物的裝修與堆垛的過程中發(fā)揮其優(yōu)勢，目前，貨物和裝卸與堆垛主要人工操作的電動堆垛叉車，或者采用傳統(tǒng)的堆垛機(jī)器，來完成貨物的裝卸與堆垛。而手動操作叉車進(jìn)行堆垛，人容易產(chǎn)生疲勞，容易注意力分散，特別是堆垛高處的貨物時，視野受限，很容易堆垛不成功，造成貨物掉落，存在很大的安全隱患；與此同時，傳統(tǒng)的堆垛機(jī)器，占地面積大，施工復(fù)雜，成本極高，且不能隨意改變堆垛位置。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，人們進(jìn)行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻(xiàn)名稱為：(申請?zhí)枮?01410648533.0)，公開了一種無人駕駛電動無軌三向堆垛叉車，通過在車體外側(cè)增加動力源，以及車體前端設(shè)有工作裝置且工作裝置上設(shè)有三向堆垛機(jī)頭，在車體駕駛室內(nèi)設(shè)有控制單臺無人駕駛車輛運(yùn)行的車輛控制器PLC,在車體頂平面左端設(shè)有車輛以太網(wǎng)無線信號接收器，通過車輛控制器PLC與車輛之間的數(shù)據(jù)通信，與設(shè)于車體上的監(jiān)測、檢測、顯示、驅(qū)動和控制車體運(yùn)行狀態(tài)的機(jī)構(gòu)總成連接實現(xiàn)車體的自動化裝卸。采用該結(jié)構(gòu)的無軌三向堆垛叉車，只能在自動駕駛控制的基礎(chǔ)上實現(xiàn)貨物堆垛與裝卸的信息采集，而無法真正實現(xiàn)貨物的自動裝卸與堆垛，且需要對現(xiàn)有的叉車結(jié)構(gòu)進(jìn)行升級改造，成本比較高，在叉車堆垛的作業(yè)過程中，缺乏相應(yīng)的安全防護(hù)監(jiān)測設(shè)備，需要人工的輔助控制才能完成作業(yè)。

因此，亟需一種無須對現(xiàn)有的叉車無需結(jié)構(gòu)的調(diào)整，通過簡單改裝，即可實現(xiàn)無人駕駛，保證行駛精度，可柔性化生產(chǎn)，又能實現(xiàn)自動搬運(yùn)、裝卸與堆垛的叉車，其結(jié)構(gòu)簡單，便于制造、安裝和調(diào)試，后期檢修與維護(hù)便捷的特點；無需人工參與即可實現(xiàn)貨物的堆垛，自動操作模式與人工操作模式雙重模式可任意切換，整個控制系統(tǒng)穩(wěn)定性好、可靠性強(qiáng)、使用壽命長、安全防護(hù)性強(qiáng)等特點。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種激光導(dǎo)航式叉車，無須對現(xiàn)有普通電動堆垛叉車的結(jié)構(gòu)做大的調(diào)整，通過簡單加裝，即可實現(xiàn)無人駕駛，保證行駛精度，可柔性化生產(chǎn)，又能實現(xiàn)自動搬運(yùn)、裝卸與堆垛的叉車，其結(jié)構(gòu)簡單，便于制造、安裝和調(diào)試，后期檢修與維護(hù)便捷的特點；無需人工參與即可實現(xiàn)貨物的堆垛，自動操作模式與人工操作模式雙重模式可任意切換，整個控制系統(tǒng)穩(wěn)定性好、可靠性強(qiáng)、使用壽命長、安全防護(hù)性強(qiáng)等特點。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：