[發明專利]一種激光導航式叉車

在審

• 申請號: 201711423688.4
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108147322A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 葉兵;周建;王偉
• 申請（專利權）人: 湖南思控智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/12;B66F9/24
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 李慧

一種激光導航式叉車，屬于物流運輸設備領域，包括叉車本體和可拆卸的固定在叉車本體上的無人作業總成，所述無人作業總成包括主控單元、定位單元和安全單元，其中，主控單元可拆卸的設置在叉車本體上，且與定位單元和安全單元保持通信的連接；定位單元可拆卸的設置在叉車本體上，用于整車坐標位置信號的發射和接收；安全單元可拆卸的分布在叉車本體的外周側；通過在叉車本體上設置的保持通訊連接的安全單元、定位單元和主控單元，將傳感器檢測發射和反饋的信號回饋給主控單元，從而實現數據的采集、分析與判斷；以確保貨物能夠達到叉臂的合適位置，確保作業過程中的安全性，使得貨物自動化的重疊堆垛成為可能。

技術領域

本發明涉及一種通過激光來實現導航的叉車，具體說，是涉及一種可實現無人駕駛的激光導航式堆垛叉車，屬于物流運輸設備領域。

背景技術

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，通常也稱為自動導引運輸車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。AGV屬于輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

雖然基于AGV的工業移動設備比較可以實現快捷、自動的移動，但在無法在貨物的裝修與堆垛的過程中發揮其優勢，目前，貨物和裝卸與堆垛主要人工操作的電動堆垛叉車，或者采用傳統的堆垛機器，來完成貨物的裝卸與堆垛。而手動操作叉車進行堆垛，人容易產生疲勞，容易注意力分散，特別是堆垛高處的貨物時，視野受限，很容易堆垛不成功，造成貨物掉落，存在很大的安全隱患；與此同時，傳統的堆垛機器，占地面積大，施工復雜，成本極高，且不能隨意改變堆垛位置。

為了解決現有技術存在的問題，人們進行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻名稱為：(申請號為201410648533.0)，公開了一種無人駕駛電動無軌三向堆垛叉車，通過在車體外側增加動力源，以及車體前端設有工作裝置且工作裝置上設有三向堆垛機頭，在車體駕駛室內設有控制單臺無人駕駛車輛運行的車輛控制器PLC,在車體頂平面左端設有車輛以太網無線信號接收器，通過車輛控制器PLC與車輛之間的數據通信，與設于車體上的監測、檢測、顯示、驅動和控制車體運行狀態的機構總成連接實現車體的自動化裝卸。采用該結構的無軌三向堆垛叉車，只能在自動駕駛控制的基礎上實現貨物堆垛與裝卸的信息采集，而無法真正實現貨物的自動裝卸與堆垛，且需要對現有的叉車結構進行升級改造，成本比較高，在叉車堆垛的作業過程中，缺乏相應的安全防護監測設備，需要人工的輔助控制才能完成作業。

因此，亟需一種無須對現有的叉車無需結構的調整，通過簡單改裝，即可實現無人駕駛，保證行駛精度，可柔性化生產，又能實現自動搬運、裝卸與堆垛的叉車，其結構簡單，便于制造、安裝和調試，后期檢修與維護便捷的特點；無需人工參與即可實現貨物的堆垛，自動操作模式與人工操作模式雙重模式可任意切換，整個控制系統穩定性好、可靠性強、使用壽命長、安全防護性強等特點。

發明內容

針對現有技術存在的上述問題，本發明的目的是提供一種激光導航式叉車，無須對現有普通電動堆垛叉車的結構做大的調整，通過簡單加裝，即可實現無人駕駛，保證行駛精度，可柔性化生產，又能實現自動搬運、裝卸與堆垛的叉車，其結構簡單，便于制造、安裝和調試，后期檢修與維護便捷的特點；無需人工參與即可實現貨物的堆垛，自動操作模式與人工操作模式雙重模式可任意切換，整個控制系統穩定性好、可靠性強、使用壽命長、安全防護性強等特點。

為實現上述發明目的，本發明采用的技術方案如下：