[發明專利]一種應用于公共場合的自主移動機器人

在審

• 申請號: 201711422408.8
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN109960249A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 姜鐵程;褚明杰;王義峰;張春雨;趙曉東
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 李巨智

本發明涉及一種應用于公共場合的自主移動機器人，包括移動機器人，在移動機器人內部設置紅外熱像儀，連接移動機器人的CPU，采集移動機器人視場范圍內的熱成像，發送到CPU，用于對在移動機器人視場范圍內的人進行感知。本發明考慮到在一些特殊的公共場合，比如機場，車站，商場等人流大的場所，在激光slam的自主移動機器人上加裝紅外熱像儀，來判斷周圍有人以及人的角度，借以篩選激光數據，使用剩下的激光數據匹配地圖，減小匹配置信度過低導致slam失敗的情況，同時還是依據情形適當的向人友好的語音溝通。

技術領域

本發明涉及移動機器人導航領域，具體地說是一種應用于公共場合的自主移動機器人。

背景技術

隨著自動化技術快速發展，機器人逐漸走進人們的生活。在一些公共場合，已經能看見一些服務型機器人在人群中為大家服務，這些機器人都是可移動的。在移動機器人領域，機器人需要各種傳感器來感知外界。機器人如何在一定環境內自主的運動行走，是長久以來一直研究的課題。

現有技術中，較為成熟的是2D—slam，在一個平面上通過傳感器獲得距離信息，依靠算法建立整個地圖，并在地圖中可以從任意A點規劃路徑，走到B點。在這其中，傳感器扮演著及其重要的角色，它就是機器人的眼睛，是整個slam行為的基礎。傳感器的類型多種多樣，最常見的是激光，還有超聲、深度相機等。其中激光因為數據精度高，掃描角度大成為2D—slam的首選傳感器。2D——slam的核心就是利用激光掃描的數據進行建圖和定位。在導航的過程中，激光掃描的數據用來實時定位。在一些公共場合，人流較多，在激光掃描范圍內有多個人的話，可能會出現地圖匹配失敗的情況，那么就會導致整個slam失敗。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種應用于公共場合的自主移動機器人。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：

一種應用于公共場合的自主移動機器人，包括移動機器人，在移動機器人內部設置紅外熱像儀，連接移動機器人的CPU，采集移動機器人視場范圍內的熱成像，發送到CPU，用于對在移動機器人視場范圍內的人進行感知。

所述移動機器人為基于2D-slam的移動機器人。

所述紅外熱像儀通過馬達設置于移動機器人底盤上，馬達帶動紅外熱像儀在移動機器人內轉動，使紅外熱像儀的探測視場角度趨近于移動機器人激光傳感器的視場角度。

將所述熱成像的溫度數據與設定閾值進行比較，如果存在熱成像的溫度數據大于設定閾值，則該溫度數據對應的區域存在人，并將該區域對應的移動機器人的激光數據刨除；否則判定移動機器人激光傳感器的視場范圍內不存在人。

刨除的激光數據為熱成像圖中存在人的區域對應移動機器人的激光數據變化最大的兩個點之間的激光數據。

使用篩選后的激光數據進行柵格地圖的匹配，完成移動機器人的定位。

所述篩選后的激光數據包括刨除后的激光數據以及移動機器人激光傳感器的視場范圍內不存在人的激光數據。

當移動機器人激光傳感器的視場范圍內存在人，且障礙物之間的距離均小于移動機器人自身寬度時，移動機器人路徑規劃失敗，將移動機器人的激光傳感器旋轉至人的方向，進行語音提示。

本發明具有以下有益效果及優點：

本發明考慮到在一些特殊的公共場合，比如機場，車站，商場等人流大的場所，在激光slam的自主移動機器人上加裝紅外熱像儀，來判斷周圍有人以及人的角度，借以篩選激光數據，使用剩下的激光數據匹配地圖，減小匹配置信度過低導致slam失敗的情況，同時還是依據情形適當的向人友好的語音溝通。

附圖說明

圖1是本發明的紅外熱像儀在機器人上安裝的位置俯視角度示意圖；