[發明專利]一種應用于公共場合的自主移動機器人在審
| 申請號： | 201711422408.8 | 申請日： | 2017-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN109960249A | 公開（公告）日： | 2019-07-02 |
| 發明（設計）人： | 姜鐵程;褚明杰;王義峰;張春雨;趙曉東 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動機器人 公共場合 自主移動機器人 紅外熱像儀 激光數據 視場 匹配 連接移動 內部設置 人本發明 語音溝通 自主移動 熱成像 加裝 減小 置信 感知 機器人 應用 激光 采集 篩選 車站 失敗 機場 | ||
1.一種應用于公共場合的自主移動機器人，包括移動機器人，其特征在于：在移動機器人內部設置紅外熱像儀，連接移動機器人的CPU，采集移動機器人視場范圍內的熱成像，發送到CPU，用于對在移動機器人視場范圍內的人進行感知。
2.根據權利要求1所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：所述移動機器人為基于2D-slam的移動機器人。
3.根據權利要求1所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：所述紅外熱像儀通過馬達設置于移動機器人底盤上，馬達帶動紅外熱像儀在移動機器人內轉動，使紅外熱像儀的探測視場角度趨近于移動機器人激光傳感器的視場角度。
4.根據權利要求1所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：將所述熱成像的溫度數據與設定閾值進行比較，如果存在熱成像的溫度數據大于設定閾值，則該溫度數據對應的區域存在人，并將該區域對應的移動機器人的激光數據刨除；否則判定移動機器人激光傳感器的視場范圍內不存在人。
5.根據權利要求4所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：刨除的激光數據為熱成像圖中存在人的區域對應移動機器人的激光數據變化最大的兩個點之間的激光數據。
6.根據權利要求4所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：使用篩選后的激光數據進行柵格地圖的匹配，完成移動機器人的定位。
7.根據權利要求6所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：所述篩選后的激光數據包括刨除后的激光數據以及移動機器人激光傳感器的視場范圍內不存在人的激光數據。
8.根據權利要求6所述的應用于公共場合的自主移動機器人，其特征在于：當移動機器人激光傳感器的視場范圍內存在人，且障礙物之間的距離均小于移動機器人自身寬度時，移動機器人路徑規劃失敗，將移動機器人的激光傳感器旋轉至人的方向，進行語音提示。
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