[發明專利]水平多關節型機器人用校正夾具及校正方法

有效

• 申請號: 201711420981.5
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108237525B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 萩野智生;各務直人;成瀨洋一;松原海人
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張軼楠;段承恩

1.水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，

在預先規定的位置具有至少一個校正區域，

所述校正區域具有：在預先規定的位置具有中心的矩形區域和設定在所述矩形區域周圍的預先規定的區域的外周區域，

所述矩形區域具有：第1角區域、第2角區域、第3角區域、第4角區域以及中央區域，

所述第1角區域、所述第2角區域、所述第3角區域以及所述第4角區域在所述矩形區域的4個角部在周向上依次被設定，

所述中央區域與所述第1角區域、所述第2角區域、所述第3角區域以及所述第4角區域分別以邊界線劃分，設置在所述矩形區域的中心部，并且，所述中央區域是相對于通過所述矩形區域的所述中心的、與所述矩形區域的邊界的邊平行且彼此正交的兩軸分別呈線對稱的形狀，

所述第1角區域、所述第2角區域、所述第3角區域、所述第4角區域、所述中央區域以及所述外周區域被設定為分別不同的預先規定的高度。

2.根據權利要求1所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，所述矩形區域為正方形。

3.根據權利要求1所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，所述中央區域為沿著通過所述中心且與相互正交的邊平行的兩軸設定了對角線的菱形。

4.根據權利要求2所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，所述中央區域為沿著通過所述中心且與相互正交的邊平行的兩軸設定了對角線的菱形。

5.根據權利要求2所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，所述中央區域為圓形。

6.根據權利要求2所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，所述第1角區域、所述第2角區域、所述第3角區域以及所述第4角區域分別為扇形。

7.根據權利要求1所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，所述矩形區域為長方形，并且，所述中央區域為沿著與相互正交的邊平行的兩軸設定了長軸和短軸的橢圓形。

8.根據權利要求1至7中任意一項所述的水平多關節型機器人用校正夾具，其特征在于，在所述校正區域中，所述外周區域的高度最高，所述中央區域的高度最低。

9.一種水平多關節型機器人的校正方法，該水平多關節型機器人具備：具有安裝手的安裝部的多關節機構和控制所述多關節機構的動作的控制裝置，其特征在于，

所述校正方法包括：

準備權利要求1至8中任意一項所述的校正夾具；

相對于所述水平多關節型機器人在預先規定的位置配置所述校正夾具；

準備具備了測距傳感器的手；

在所述水平多關節型機器人的所述安裝部安裝所述手；

利用所述控制裝置來控制所述安裝部，利用所述測距傳感器來測定所述校正區域的表面的高度；以及

基于測定出的所述校正區域的表面的高度，對所述控制裝置的控制進行校正。

10.根據權利要求9所述的校正方法，其特征在于，

在對所述校正區域的表面的高度進行測定時，按照橫穿所述校正區域中的至少所述中央區域和所述外周區域的方式，利用所述測距傳感器對所述校正區域的表面的高度進行測定，

在對所述控制裝置的控制進行校正時，指定所述校正區域中的所述中央區域或所述外周區域，基于所指定的所述中央區域或所述外周區域的高度，對基準高度進行校正。

11.根據權利要求10所述的校正方法，其特征在于，還包括：

在對所述基準高度進行了校正之后，控制所述測距傳感器，以使得所述測距傳感器沿著以預先規定的角度橫穿所述校正區域的直線對所述校正區域的表面的高度進行測定；和

基于在對該測距傳感器進行控制時由所述測距傳感器測定出的測定值，對所述角度的控制進行校正。