[發(fā)明專利]水平多關(guān)節(jié)型機器人用校正夾具及校正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711420981.5
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108237525B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萩野智生;各務(wù)直人;成瀨洋一;松原海人
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張軼楠;段承恩

本發(fā)明涉及水平多關(guān)節(jié)型機器人用校正夾具及校正方法。校正區(qū)域具有矩形區(qū)域和外周區(qū)域。矩形區(qū)域具有：設(shè)置在中心部的中央?yún)^(qū)域；以及在4個角部在周向上依次設(shè)定的第1角區(qū)域、第2角區(qū)域、第3角區(qū)域和第4角區(qū)域。中央?yún)^(qū)域被設(shè)定為相對于通過矩形區(qū)域的中心的正交的兩軸分別為線對稱的形狀。各區(qū)域的高度分別不同。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水平多關(guān)節(jié)型機器人用校正夾具及校正方法。

背景技術(shù)

作為水平多關(guān)節(jié)型機器人的校正方法，在日本特開平7-290387中提出了如下方案，即固定手指尖的姿勢對配置成直角的間隔已知的3點進行示教，使手指尖的姿勢變化地示教其中的1點。

發(fā)明內(nèi)容

然而，關(guān)于水平多關(guān)節(jié)型機器人的校正，在通過對多個位置進行示教來進行校正時，示教的位置越增多，會使精度提高相應(yīng)地增加的量，相應(yīng)地，校正會花費時間。無法確立高效率地校正水平多關(guān)節(jié)型機器人的方法。

在此提出的校正夾具在預(yù)先規(guī)定的位置具有至少一個校正區(qū)域。校正區(qū)域具有：在預(yù)先規(guī)定的位置具有中心的矩形區(qū)域和設(shè)定在矩形區(qū)域的周圍的預(yù)先規(guī)定的區(qū)域的外周區(qū)域。矩形區(qū)域具有第1角區(qū)域、第2角區(qū)域、第3角區(qū)域、第4角區(qū)域以及中央?yún)^(qū)域。第1角區(qū)域、第2角區(qū)域、第3角區(qū)域以及第4角區(qū)域在矩形區(qū)域的4個角部在周向上依次被設(shè)定。中央?yún)^(qū)域與第1角區(qū)域、第2角區(qū)域、第3角區(qū)域以及第4角區(qū)域分別以邊界線劃分，設(shè)置在矩形區(qū)域的中心部。中央?yún)^(qū)域還具有相對于通過矩形區(qū)域的中心的、與矩形區(qū)域的邊界的邊平行且彼此正交的兩軸分別呈線對稱的形狀。第1角區(qū)域、第2角區(qū)域、第3角區(qū)域、第4角區(qū)域、中央?yún)^(qū)域以及外周區(qū)域被設(shè)定為分別不同的預(yù)先規(guī)定的高度。

矩形區(qū)域優(yōu)選是正方形。中央?yún)^(qū)域也可以是沿著通過中心且與相互正交的邊平行的兩軸設(shè)定了對角線的菱形。另外，中央?yún)^(qū)域也可以是圓形。第1角區(qū)域、第2角區(qū)域、第3角區(qū)域以及第4角區(qū)域也可以分別是扇形。也可以是，矩形區(qū)域是長方形，中央?yún)^(qū)域是沿著正交的水平的兩軸設(shè)定了長軸和短軸的橢圓。也可以是，在校正區(qū)域中，外周區(qū)域的高度最高，中央?yún)^(qū)域的高度最低。

另外，在此提出的水平多關(guān)節(jié)型機器人的校正方法，是具備了具有安裝手的安裝部的多關(guān)節(jié)機構(gòu)和控制多關(guān)節(jié)機構(gòu)的動作的控制裝置的水平多關(guān)節(jié)型機器人的校正方法。校正方法包括：準備上述中的任意一個校正夾具；相對于水平多關(guān)節(jié)型機器人在預(yù)先規(guī)定的位置配置校正夾具；準備具備了測距傳感器的手；在水平多關(guān)節(jié)型機器人的安裝部安裝手；利用控制裝置控制安裝部，利用測距傳感器來測定校正區(qū)域的表面的高度；以及基于所測定出的校正區(qū)域的表面的高度，對控制裝置的控制進行校正。

例如，也可以是，在對校正區(qū)域的表面的高度進行測定時，按照橫穿校正區(qū)域中的至少中央?yún)^(qū)域和外周區(qū)域的方式利用測距傳感器對校正區(qū)域的表面的高度進行測定。并且，也可以是，在對控制裝置的控制進行校正時，指定校正區(qū)域中的中央?yún)^(qū)域或外周區(qū)域，基于所指定的中央?yún)^(qū)域或外周區(qū)域的高度，對基準高度進行校正。由此，能夠?qū)Ω叨鹊目刂七M行校正。

另外，例如還可以包括：在對基準高度進行了校正后，控制測距傳感器，以使得測距傳感器沿著以預(yù)先規(guī)定的角度橫穿所述校正區(qū)域的直線對校正區(qū)域的表面的高度進行測定。在該情況下，優(yōu)選包括：在控制該測距傳感器的工序中，基于由測距傳感器測定出的測定值，對角度的控制進行校正。由此，能夠?qū)嵌鹊目刂七M行校正。

另外，也可以包括：在對角度的控制進行了校正后，控制測距傳感器，以使得測距傳感器沿著與矩形區(qū)域的邊界的邊中的一邊平行且橫穿矩形區(qū)域的直線對校正區(qū)域的表面的高度進行測定。在該情況下，在控制該測距傳感器的工序中，能夠基于由測距傳感器測定出的測定值，來校正沿著一邊的方向上的基準位置。

另外，也可以包括：在對沿著一邊的方向上的基準位置進行了校正后，在與一邊正交的方向上移動位置，并沿著該一邊橫穿矩形區(qū)域?qū)πＵ齾^(qū)域的表面的高度進行測定，基于校正區(qū)域的表面的高度，搜索橫穿矩形區(qū)域中的中央?yún)^(qū)域的兩側(cè)的角區(qū)域的距離分別為0的位置。在該情況下，能夠基于橫穿角區(qū)域的距離分別為0的位置，對與一邊正交的方向上的基準位置進行校正。