[發明專利]汽車雷達探頭測距方法

有效

• 申請號: 201711420860.0
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108152805B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 許永華;潘洋;肖之炎;梅煒煒
• 申請（專利權）人: 合肥晟泰克汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/931
• 代理公司: 合肥誠興知識產權代理有限公司 34109
• 代理人: 湯茂盛

本發明公開了一種汽車雷達探頭測距算法，包括布置在汽車前端或后端且與處理器MCU連接的探頭1、2、3、4，包括如下步驟：A、探頭1進行發波，同時探頭2進入接收模式；B、間隔一個很小的隨機時間，探頭3進行發波，同時探頭2、4進入接收模式，探頭1、2、3、4接收回波完畢；F、至少測得兩個測距周期，處理器MCU利用最新的測距周期與上一次的測距周期的探頭1、2、3、4的發波時間點、探頭2、3接收的回波時間點進行兩個測距周期的發波、回波時間點計算，判斷探頭2、3分別在1、3探頭發波和2、4探頭發波時接收的是哪個探頭發波的回波；G、確定探頭1、2、3、4的發波回波時間，分別計算出各個探頭測得的障礙物距離。

技術領域

本發明屬于行車安全領域，特別涉及一種汽車雷達探頭測距方法。

背景技術

汽車越來越多的走進人們的社會生活，同時汽車行駛安全也備受人們的關注，在汽車行駛安全方面，超聲波雷達的應用已經十分普及，檢測出障礙物與車輛之間的距離，為駕車人員倒車及行車提供參考。為了進一步的精確測量車輛周圍的障礙物距離，現有技術中雷達探頭測距邏輯采用四顆雷達探頭輪流測距，即車輛前后各均勻布置四顆雷達探頭，雷達探頭輪流工作進行測距，將測得結果反饋給處理器MCU，通過四組數據對障礙物距離進行精確的判斷，但是這樣的一套四顆雷達探頭的測距周期為4個單顆探頭的測距時間，這樣的測距周期可以滿足當前倒車需求，因為倒車速度緩慢；但是無法滿足正常行駛，因為行車速度過快，測量距離數據反饋相對較慢，無法實時為駕駛人員提供距離參考。但是如果雷達探頭同時工作發波，單個雷達探頭除了能接收到本身的回波，也能同時接收到相鄰雷達探頭的回波，這樣雷達探頭就無法判斷回波是哪個雷達探頭發出的，相應的也無法精確的轉換成相應障礙物距離。

發明內容

本發明的目的在于提供一種汽車雷達探頭測距方法，在縮短測距周期的同時精確的計算出障礙物距離。

為了實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種汽車雷達探頭測距方法，包括布置在汽車前端或后端且與處理器MCU連接的探頭1、2、3、4，包括如下步驟：A、探頭1進行發波，同時探頭2進入接收模式；B、間隔一個很小的隨機時間，探頭3進行發波，同時探頭2、4進入接收模式，探頭1、2、3、4接收回波完畢后進入步驟C；C、探頭4進行發波，同時探頭3進入接收模式；D、間隔一個很小的隨機時間，探頭2進行發波，同時探頭1、3進入接收模式，探頭1、2、3、4接收回波完畢后進入步驟E；E、步驟A、B、C、D為一個測距周期，期間處理器MCU即時記錄探頭1、2、3、4的發波、回波時間點，回到步驟A；F、至少測得兩個測距周期，處理器MCU利用最新的測距周期與上一次的測距周期的探頭1、2、3、4的發波時間點、探頭2、3接收的回波時間點進行兩個測距周期的發波、回波時間點計算，判斷探頭2、3分別在1、3探頭發波和2、4探頭發波時接收的是哪個探頭發波的回波；G、確定探頭1、2、3、4的發波回波時間，分別計算出各個探頭測得的障礙物距離。

上述技術方案中，探頭1、3以很小的隨機間隔時間先后開啟發波，這時探頭2、4僅處于接收模式，此時能確定的是探頭1、3皆只能接收到自己本身的發波，探頭4僅能接收到探頭3的發波，但是探頭2會接收到探頭1、3發波的回波，處理器MCU利用最新的測距周期與上一次的測距周期的探頭1、3的發波時間點、探頭2接收的回波時間點進行兩個測距周期的發波、回波時間點計算，從而判斷出探頭2先后接收的回波是探頭1還是探頭3發波的回波；同理探頭4、2發波，這時探頭3、1僅處于接收模式時，對其進行同樣的計算判斷，最終確定各探頭的發波回波時間，分別計算出探頭1、2、3、4測得的障礙物距離，本發明避免采用了傳統的輪流測距方式極大的縮短了測距時間，并且通過兩個測距周期的運算準確判斷出雷達探頭的發波回波時間，不會出現無法判斷回波是哪個雷達探頭發出的情況，精確了障礙物距離，利于行車安全。

附圖說明

圖1為本發明探頭布置示意圖；

圖2為探頭1、3發波示意圖；

圖3為探頭4、2發波示意圖。

具體實施方式