[發明專利]汽車雷達探頭測距方法

有效

• 申請號: 201711420860.0
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108152805B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 許永華;潘洋;肖之炎;梅煒煒
• 申請（專利權）人: 合肥晟泰克汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/931
• 代理公司: 合肥誠興知識產權代理有限公司 34109
• 代理人: 湯茂盛

1.一種汽車雷達探頭測距方法，包括布置在汽車前端或后端且與處理器MCU連接的探頭1、2、3、4，包括如下步驟：

A、探頭1進行發波，同時探頭2進入接收模式；

B、間隔一個很小的隨機時間，探頭3進行發波，同時探頭2、4進入接收模式，探頭1、2、3、4接收回波完畢后進入步驟C；

C、探頭4進行發波，同時探頭3進入接收模式；

D、間隔一個很小的隨機時間，探頭2進行發波，同時探頭1、3進入接收模式，探頭1、2、3、4接收回波完畢后進入步驟E；

E、步驟A、B、C、D為一個測距周期，期間處理器MCU即時記錄探頭1、2、3、4的發波、回波時間點，回到步驟A；

F、至少測得兩個測距周期，處理器MCU利用最新的測距周期與上一次的測距周期的探頭1、2、3、4的發波時間點、探頭2、3接收的回波時間點進行兩個測距周期的發波、回波時間點計算，判斷探頭2、3分別在1、3探頭發波和2、4探頭發波時接收的是哪個探頭發波的回波；

G、確定探頭1、2、3、4的發波回波時間，根據公式S=（V_聲-V_車）×t/2分別計算出各個探頭測得的障礙物距離，其中當車輛前行時V_車為正值，當車輛倒車時V_車為負值，處理器MCU精確判斷障礙物距離；

所述的步驟F包括如下步驟：

F1、探頭1、3在上一次的測距周期發波時，處理器MCU會記錄其對應的發波時間點T11、T12及其隨機間隔時間ΔT1=T12-T11，還有探頭2接收到回波的回波時間點T13、T14，處理器MCU計算出T11 與T13 的間隔時間ΔT13及T11與T14的間隔時間ΔT14；

F2、探頭1、3在新的測距周期發波時，處理器MCU會記錄其對應的發波時間點T21、T22及其隨機間隔時間ΔT2=T22-T21，還有探頭2接收到回波的回波時間點T23、T24,處理器MCU計算出T21 與T23 間的時間間隔ΔT23及T21與T24之間的時間間隔ΔT24，另計算兩次隨機間隔的時間差ΔT=ΔT2-ΔT1；

F3、若ΔT13在誤差允許范圍內與ΔT23時間相等，ΔT14在誤差允許范圍內與ΔT24-ΔT時間相等，則說明T13、T23時刻的回波為探頭1發出的聲波，T14、T24時刻的回波為探頭3所發出的聲波，處理器MCU計算探頭1發波探頭2接收回波的發波回波時間t12=T23-T21，探頭3發波探頭2接收回波的發波回波時間t32=T24-T22；

若ΔT13在誤差允許范圍內與ΔT24時間相等，ΔT14在誤差允許范圍內與ΔT23-ΔT時間相等，則說明T13、T24時刻的回波為探頭1發出的聲波，T14 、T23時刻的回波為探頭3所發出的聲波，處理器MCU計算探頭1發波探頭2接收回波的發波回波時間t12=T24-T21，探頭3發波探頭2接收回波的發波回波時間t32=T23-T22；

若ΔT14在誤差允許范圍內與ΔT23時間相等，ΔT13在誤差允許范圍內與ΔT24-ΔT時間相等，則說明T14、T23時刻的回波為探頭1發出的聲波，T13 、T24時刻的回波為探頭3所發出的聲波，處理器MCU計算探頭1發波探頭2接收回波的發波回波時間t12=T23-T21，探頭3發波探頭2接收回波的發波回波時間t32=T24-T22；

若ΔT14在誤差允許范圍內與ΔT24時間相等，ΔT13在誤差允許范圍內與ΔT23-ΔT時間相等，則說明T14、T24時刻的回波為探頭1發出的聲波，T13 、T23時刻的回波為探頭3所發出的聲波，處理器MCU計算探頭1發波探頭2接收回波的發波回波時間t12=T24-T21，探頭3發波探頭2接收回波的發波回波時間t32=T23-T22；

F4、探頭4、2在上一次的測距周期發波時，處理器MCU會記錄其對應的發波時間點T31、T32及其隨機間隔時間ΔT3=T32-T31，還有探頭3接收到回波的回波時間點T33、T34，處理器MCU計算出T31 與T33 的間隔時間ΔT33及T31與T34的間隔時間ΔT34；

F5、探頭4、2在新的測距周期發波時，處理器MCU會記錄其對應的發波時間點T41、T42及其隨機間隔時間ΔT4=T42-T41，還有探頭3接收到回波的回波時間點T43、T44,處理器MCU計算出T41 與T43 間的時間間隔ΔT43及T41與T44之間的時間間隔ΔT44，另計算兩次隨機間隔的時間差ΔT＇=ΔT4-ΔT3；

F6、若ΔT33在誤差允許范圍內與ΔT43時間相等，ΔT34在誤差允許范圍內與ΔT44-ΔT＇時間相等，則說明T33、T43時刻的回波為探頭4發出的聲波，T34 、T44時刻的回波為探頭2所發出的聲波，處理器MCU計算探頭4發波探頭3接收回波的發波回波時間t43=T43-T41，探頭2發波探頭3接收回波的發波回波時間t23=T44-T42；

若ΔT33在誤差允許范圍內與ΔT44時間相等，ΔT34在誤差允許范圍內與ΔT43-ΔT＇時間相等，則說明T33、T44時刻的回波為探頭4發出的聲波，T34 、T43時刻的回波為探頭2所發出的聲波，處理器MCU計算探頭4發波探頭3接收回波的發波回波時間t43=T44-T41，探頭2發波探頭3接收回波的發波回波時間t23=T43-T42；

若ΔT34在誤差允許范圍內與ΔT43時間相等，ΔT33在誤差允許范圍內與ΔT44-ΔT＇時間相等，則說明T34、T43時刻的回波為探頭4發出的聲波，T33 、T44時刻的回波為探頭2所發出的聲波,處理器MCU計算探頭4發波探頭3接收回波的發波回波時間t43=T43-T41，探頭2發波探頭3接收回波的發波回波時間t23=T44-T42；

若ΔT34在誤差允許范圍內與ΔT44時間相等，ΔT33在誤差允許范圍內與ΔT43-ΔT＇時間相等，則說明T34、T44時刻的回波為探頭4發出的聲波，T33 、T43時刻的回波為探頭2所發出的聲波,處理器MCU計算探頭4發波探頭3接收回波的發波回波時間t43=T44-T41，探頭2發波探頭3接收回波的發波回波時間t23=T43-T42。